基于模糊PID的多電機(jī)同步控制.pdf

1、近年來(lái)隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展以及對(duì)各種機(jī)械性能和產(chǎn)品質(zhì)量要求的逐步提高，只針對(duì)一臺(tái)電機(jī)的控制在許多場(chǎng)合已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代高科技發(fā)展的要求，而需要人們?nèi)タ刂贫嗯_(tái)電機(jī)，使其協(xié)調(diào)運(yùn)行。由于傳統(tǒng)的控制方法已經(jīng)無(wú)法滿足多電機(jī)系統(tǒng)精度的要求，各種智能控制方法相繼應(yīng)用于多電機(jī)同步控制系統(tǒng)。在智能控制方法中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算量較大，預(yù)測(cè)控制應(yīng)用較少，H*控制和滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用比較困難，而模糊控制相對(duì)比較成熟。本文采取模糊控制與PID相結(jié)合的方法，解決多電機(jī)同步

2、控制系統(tǒng)中多電機(jī)速度的同步控制問(wèn)題。
　　本文分析了多電機(jī)同步控制的原理和方法，通過(guò)與以往的控制方法進(jìn)行比較，采用了模糊PID的控制方法。引進(jìn)多智能體概念，將多電機(jī)同步控制系統(tǒng)劃分為多個(gè)單獨(dú)的電機(jī)系統(tǒng)，每個(gè)單獨(dú)的電機(jī)系統(tǒng)組成一個(gè)單智能體，多個(gè)單智能體組成多智能體系統(tǒng)。本文根據(jù)中國(guó)科學(xué)技術(shù)館的展項(xiàng)“協(xié)作”作為課題實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并根據(jù)多智能體思想構(gòu)建了一個(gè)由3個(gè)單獨(dú)的電機(jī)系統(tǒng)組成的多智能體系統(tǒng)。基于實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，分別對(duì)系統(tǒng)硬件和軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)

3、。本文采用松下永磁同步伺服電機(jī)和PLC。下位機(jī)程序由FPWIN GR編寫，下位機(jī)間通過(guò)通訊模塊COM5進(jìn)行通訊。上位機(jī)與下位機(jī)通過(guò)串口RS232進(jìn)行通訊，并依據(jù)MEWTOCOL協(xié)議，由VC進(jìn)行編寫。
　　本文介紹了一種基于矢量控制的永磁同步伺服電機(jī)系統(tǒng)，并通過(guò)建立永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型確定了該系統(tǒng)的速度環(huán)調(diào)節(jié)器和電流環(huán)調(diào)節(jié)器，同時(shí)將矢量控制和電壓空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)控制應(yīng)用到系統(tǒng)的閉環(huán)控制中。根據(jù)本文所設(shè)計(jì)的多電機(jī)同步控