基于CAN總線的多電機(jī)同步控制研究.pdf

1、許多工業(yè)生產(chǎn)場合都涉及多電機(jī)的同步作業(yè)，例如印刷設(shè)備、造紙?jiān)O(shè)備、垂直升船機(jī)等，只有保證多個電機(jī)之間的同步運(yùn)轉(zhuǎn)，才能保證生產(chǎn)的正常運(yùn)行，系統(tǒng)同步性能的好壞，直接影響到產(chǎn)品的品質(zhì)和性能，因此，深入地研究多電機(jī)同步控制系統(tǒng)，提高其同步精度具有重要的意義。 本文首先回顧了多電機(jī)同步控制的幾種方法，即主令參考方式、主從方式和交叉耦合補(bǔ)償方式。比較這幾種方式可知，交叉耦合補(bǔ)償方式能達(dá)到更好的同步控制性能。多電機(jī)同步控制中，各獨(dú)立電機(jī)控制器之

2、間需要頻繁交換信息，由于CAN控制網(wǎng)絡(luò)本身的優(yōu)越性，選用它來實(shí)現(xiàn)信息交換。 為了對同步控制算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，我們設(shè)計(jì)了雙電機(jī)同步的實(shí)驗(yàn)平臺。實(shí)驗(yàn)平臺采用高性能單片機(jī)為控制芯片，用PWM技術(shù)對電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動。本文對控制器單元、角度檢測單元、電機(jī)驅(qū)動單元、CAN總線通信單元等電路進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。 通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)建立了伺服電機(jī)的模型，并設(shè)計(jì)了各獨(dú)立電機(jī)的位置環(huán)控制器。在此基礎(chǔ)上，著重研究了交叉耦合補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)。本文通過分析加入耦合