工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的新方法及專用軟件開發(fā).pdf

1、本文對(duì)文獻(xiàn)[2]、[3]進(jìn)行了修正與完善，并在此基礎(chǔ)上以VC++6.0和OpenGL為工具，開發(fā)了一款用于工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)概念設(shè)計(jì)的專用軟件, 迄今為止國內(nèi)外尚未見到同類型軟件。該軟件具有五個(gè)主要功能：①自動(dòng)產(chǎn)生大量機(jī)器人符號(hào)方案；②由符號(hào)表達(dá)式生成對(duì)應(yīng)的機(jī)器人簡(jiǎn)圖；③在機(jī)器人關(guān)節(jié)組合方案確定的情況下，可任意改變關(guān)節(jié)速度和手臂長(zhǎng)度進(jìn)而衍生出末端軌跡完全不同的機(jī)器人；④任意給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)速度和手臂長(zhǎng)度，能自動(dòng)仿真末端軌跡；⑤可檢驗(yàn)所選機(jī)器

2、人末端能否沿給定軌跡運(yùn)動(dòng)。以上功能完全滿足了機(jī)器人概念設(shè)計(jì)階段的要求，因此該軟件的開發(fā)成功將為機(jī)器人設(shè)計(jì)師提供一個(gè)方便、快捷的設(shè)計(jì)工具。
　　 機(jī)器人方案的產(chǎn)生，是根據(jù)文獻(xiàn)[2]中提出的機(jī)器人符號(hào)表示系統(tǒng)，對(duì)三種關(guān)節(jié)進(jìn)行排列組合，并依據(jù)一定的原則去除不合理方案實(shí)現(xiàn)的。機(jī)器人簡(jiǎn)圖，是對(duì)大量實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行高度抽象，并用簡(jiǎn)明易懂的線條和關(guān)節(jié)簡(jiǎn)圖表示的。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真及其軌跡生成，是利用矩陣法，通過對(duì)機(jī)器人的位形方程求正解實(shí)現(xiàn)的。給定軌