工業(yè)機器人設(shè)計的新方法及專用軟件開發(fā).pdf

1、本文對文獻[2]、[3]進行了修正與完善，并在此基礎(chǔ)上以VC++6.0和OpenGL為工具，開發(fā)了一款用于工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)概念設(shè)計的專用軟件, 迄今為止國內(nèi)外尚未見到同類型軟件。該軟件具有五個主要功能：①自動產(chǎn)生大量機器人符號方案；②由符號表達式生成對應(yīng)的機器人簡圖；③在機器人關(guān)節(jié)組合方案確定的情況下，可任意改變關(guān)節(jié)速度和手臂長度進而衍生出末端軌跡完全不同的機器人；④任意給定機器人各關(guān)節(jié)速度和手臂長度，能自動仿真末端軌跡；⑤可檢驗所選機器

2、人末端能否沿給定軌跡運動。以上功能完全滿足了機器人概念設(shè)計階段的要求，因此該軟件的開發(fā)成功將為機器人設(shè)計師提供一個方便、快捷的設(shè)計工具。
　　 機器人方案的產(chǎn)生，是根據(jù)文獻[2]中提出的機器人符號表示系統(tǒng)，對三種關(guān)節(jié)進行排列組合，并依據(jù)一定的原則去除不合理方案實現(xiàn)的。機器人簡圖，是對大量實際機器人進行高度抽象，并用簡明易懂的線條和關(guān)節(jié)簡圖表示的。機器人運動仿真及其軌跡生成，是利用矩陣法，通過對機器人的位形方程求正解實現(xiàn)的。給定軌