采樣特征模型與離散變結(jié)構(gòu)重復(fù)控制及其實(shí)現(xiàn).pdf

1、變結(jié)構(gòu)控制中的滑動(dòng)模態(tài)對(duì)參數(shù)攝動(dòng)與外部干擾具有完全適應(yīng)性。離散變結(jié)構(gòu)控制能夠?qū)崿F(xiàn)“準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)”，系統(tǒng)誤差僅能夠收斂到零點(diǎn)的鄰域內(nèi)。當(dāng)系統(tǒng)中存在未知周期特性時(shí)，單純的變結(jié)構(gòu)控制很難消除擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響。重復(fù)控制能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)周期擾動(dòng)的有效抑制，是解決此類(lèi)問(wèn)題的一種有效方法。結(jié)合重復(fù)控制和變結(jié)構(gòu)控制，能夠有效改善不確定系統(tǒng)的控制性能。
　　本文討論動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的特征模型，與現(xiàn)有方法不同，給出的特征模型與系統(tǒng)輸出在采樣點(diǎn)上具有相同取值，時(shí)變參數(shù)

2、通過(guò)迭代學(xué)習(xí)方法進(jìn)行估計(jì)。文中采用理想切換動(dòng)態(tài)方法，討論不確定離散系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)重復(fù)控制器設(shè)計(jì)，并分析閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和收斂性。為了驗(yàn)證本文所提方法的有效性，將其應(yīng)用于電機(jī)控制。
　　本文的主要研究工作如下:
　　1.基于采樣特征模型方法，采用時(shí)變二階差分方程描述高階復(fù)雜系統(tǒng)，并給出系統(tǒng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方法。利用最小二乘學(xué)習(xí)和投影學(xué)習(xí)算法來(lái)解決時(shí)變參數(shù)的辨識(shí)問(wèn)題，所設(shè)計(jì)的一步超前控制器能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)輸出對(duì)期望軌跡的精確跟蹤。

3、
　　2.提出一種新的分段趨近律，利用趨近律構(gòu)造系統(tǒng)的理想切換動(dòng)態(tài)，基于理想切換動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)變結(jié)構(gòu)控制器，能夠有效改善系統(tǒng)中的顫振現(xiàn)象。
　　3.針對(duì)具有周期對(duì)稱(chēng)特性的參考軌跡，設(shè)計(jì)離散變結(jié)構(gòu)重復(fù)控制器，能夠有效抑制系統(tǒng)中的周期干擾，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)輸出對(duì)給定期望軌跡的精確跟蹤。為描述系統(tǒng)的收斂性能，給出閉環(huán)系統(tǒng)的單調(diào)收斂層、絕對(duì)收斂層和準(zhǔn)滑模帶邊界。
　　4.采用最小二乘法建立直線(xiàn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，基于獲得的模型設(shè)計(jì)系統(tǒng)的自適應(yīng)迭