一類未知非線性系統(tǒng)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒控制.pdf

1、本論文主要考慮了未知仿射非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制問題，分別研究了單輸入單輸出(SISO)和多輸入多輸出(MIMO)兩種情形。針對(duì)單輸入單輸出系統(tǒng)的自適應(yīng)控制問題，提出了一種在線自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)與控制方法，該方法利用廣義模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法實(shí)時(shí)建模系統(tǒng)的逆動(dòng)態(tài)來實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和參數(shù)的同時(shí)在線自適應(yīng)?？紤]到網(wǎng)絡(luò)建模誤差和外部干擾的存在，基于控制理論設(shè)計(jì)了一個(gè)魯棒補(bǔ)償器，并基于lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制律對(duì)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值進(jìn)一步在線

2、調(diào)整，倒立擺的仿真實(shí)驗(yàn)證明了所給方法能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的魯棒輸出跟蹤。針對(duì)多輸入多輸出系統(tǒng)的自適應(yīng)控制問題，分別研究了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接和間接自適應(yīng)魯棒控制問題?；凇爸鲗?dǎo)輸入”的概念，將非線性MIMO系統(tǒng)分解成多個(gè)帶外部干擾的單輸入單輸出子系統(tǒng)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)每個(gè)子系統(tǒng)中的非線性函數(shù)或者每個(gè)子系統(tǒng)中的反饋線性化動(dòng)態(tài)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值修正規(guī)則由lyapunov穩(wěn)定性理論導(dǎo)出。并基于控制理論設(shè)計(jì)一個(gè)魯棒補(bǔ)償器抑制各子系統(tǒng)的交叉耦合影響以及神經(jīng)網(wǎng)