一類未知非線性系統(tǒng)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡自適應魯棒控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文主要考慮了未知仿射非線性系統(tǒng)的自適應控制問題，分別研究了單輸入單輸出(SISO)和多輸入多輸出(MIMO)兩種情形。針對單輸入單輸出系統(tǒng)的自適應控制問題，提出了一種在線自適應模糊神經(jīng)網(wǎng)絡辨識與控制方法，該方法利用廣義模糊神經(jīng)網(wǎng)絡學習算法實時建模系統(tǒng)的逆動態(tài)來實現(xiàn)網(wǎng)絡結構和參數(shù)的同時在線自適應?？紤]到網(wǎng)絡建模誤差和外部干擾的存在，基于控制理論設計了一個魯棒補償器，并基于lyapunov穩(wěn)定性理論設計自適應控制律對網(wǎng)絡的權值進一步在線

2、調(diào)整，倒立擺的仿真實驗證明了所給方法能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的魯棒輸出跟蹤。針對多輸入多輸出系統(tǒng)的自適應控制問題，分別研究了基于神經(jīng)網(wǎng)絡的直接和間接自適應魯棒控制問題。基于“主導輸入”的概念，將非線性MIMO系統(tǒng)分解成多個帶外部干擾的單輸入單輸出子系統(tǒng)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡學習每個子系統(tǒng)中的非線性函數(shù)或者每個子系統(tǒng)中的反饋線性化動態(tài)，神經(jīng)網(wǎng)絡的權值修正規(guī)則由lyapunov穩(wěn)定性理論導出。并基于控制理論設計一個魯棒補償器抑制各子系統(tǒng)的交叉耦合影響以及神經(jīng)網(wǎng)

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