一類非線性不確定系統(tǒng)的模糊自適應控制.pdf

1、在傳統(tǒng)的自動控制中，包括經(jīng)典理論和現(xiàn)代控制理論有一個共同的特點，即控制器的綜合設計都要建立在被控對象準確的數(shù)學模型（如微分方程、傳遞函數(shù)或狀態(tài)方程）的基礎上，但是在實際工業(yè)生產(chǎn)中，很多系統(tǒng)的影響因素十分復雜.建立精確的數(shù)學模型特別困難，甚至是不可能的.在近幾十年來，非線性不確定系統(tǒng)的研究倍受關注，也取得了一定的成就.然而，大多數(shù)模糊控制系統(tǒng)都缺乏保證系統(tǒng)基本性能準則的依據(jù)，例如穩(wěn)定性、收斂性等性能，這勢必影響模糊邏輯系統(tǒng)應用的深入發(fā)展.

2、而模糊自適應控制針對一些具有不確定性的非線性系統(tǒng)表現(xiàn)出一定的優(yōu)越性.因此，非線性不確定系統(tǒng)的自適應模糊控制倍受關注，吸引越來越多的研究者.
　　本文針對一類不確定非線性系統(tǒng)，利用模糊邏輯系統(tǒng)去逼近非線性系統(tǒng)中的不確定項，相應的設計自適應律去估計模糊邏輯系統(tǒng)的參數(shù)，從而設計相應的控制器對非線性系統(tǒng)進行控制，達到我們預期的效果.主要研究內容如下:
　　首先，對模糊自適應控制有初步的認識，簡述模糊自適應控制的基本理論與思想，以及它

3、在國內外的研究現(xiàn)狀.介紹本文在前人的研究基礎上所做的工作.
　　其次，針對一類具有不確定性和干擾的線性系統(tǒng)，首先將系統(tǒng)不確定性進行歸一化處理，然后利用模糊邏輯系統(tǒng)對系統(tǒng)不確定性進行逼近，同時對模糊邏輯系統(tǒng)的未知參數(shù)進行估計合成相應的自適應律，由此提出了一種模糊自適應控制設計方法.這種模糊自適應控制不僅能夠減少自適應律的數(shù)目而且也能夠保證被控系統(tǒng)的狀態(tài)及參數(shù)估計誤差一致終極有界.最后的仿真結果表明了該方法的有效性.
　　最后，

4、針對一類具有不確定性的高次非線性系統(tǒng)，提出了一種模糊自適應控制設計方法.首先將系統(tǒng)的不確定環(huán)節(jié)分離出來，利用模糊邏輯系統(tǒng)進行逼近估計，同時對模糊邏輯系統(tǒng)的未知參數(shù)進行估計合成相應的自適應律，然后引入一種新的變量定義使得控制器的設計簡單化，再運用Backstepping方法有效地實現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)的局部一致終極有界，利用Lyapunov第二定理證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.所設計的控制器不僅能夠減少模糊規(guī)則的數(shù)目而且保證了跟蹤誤差有界且最終被控制在一個