六自由度機(jī)器人位置逆解算法若干問題的研究.pdf

1、本文以六自由度機(jī)器人位置逆解算法問題為研究對(duì)象，對(duì)其算法理論、求解模型和求解過程等方面進(jìn)行了研究，提出了一些新的觀點(diǎn)和方法，得到了新的結(jié)論，并將其運(yùn)用于解決實(shí)際問題之中。主要的研究?jī)?nèi)容和成果如下：　　1、采用有理數(shù)最佳逼近實(shí)數(shù)和三角函數(shù)的理論分析了機(jī)器人位置逆解算法中的計(jì)算精度，解決了浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算中由于存在截尾問題所導(dǎo)致的精度損失問題，提出了一種基于有理數(shù)運(yùn)算的新的位置逆解算法，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)運(yùn)算過程中的精度控制，提高了計(jì)算精度。　　2、

2、為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制中位置逆解問題的實(shí)時(shí)性，改進(jìn)了通過矩陣特征值求解多項(xiàng)式的方法。在算法中將關(guān)節(jié)變量的三角函數(shù)形式轉(zhuǎn)化為復(fù)指數(shù)形式進(jìn)行運(yùn)算，簡(jiǎn)化了中間的推導(dǎo)過程，提高了計(jì)算速度?！　?、分析了一種lP5R特殊結(jié)構(gòu)的六自由度機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，結(jié)合其具體情況，建立了簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用消元法進(jìn)行求解，得到一個(gè)一元12次的多項(xiàng)式方程，因此得出該種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人的位置逆解數(shù)目為12的新的結(jié)論?！　?、引入了數(shù)學(xué)機(jī)械化思想，將吳方法應(yīng)用到六