機器人足球系統(tǒng)中球狀態(tài)估計與守門員的控制.pdf

1、足球機器人比賽系統(tǒng)是一個典型的多智能體系統(tǒng)，是目前研究的熱點和難點。中型組機器人足球比賽（Middle-Size League）是機器人足球世界杯（RoboCup）中的一個重要項目，它為基于視覺的動態(tài)物體運動狀態(tài)的估計、守門員控制研究提供了一個標準的測試環(huán)境?；谝曈X的動態(tài)物體運動狀態(tài)的估計理論和技術在足球機器人比賽系統(tǒng)中的應用，特別是對足球運動狀態(tài)的估計中的應用，取得了很好的效果。足球機器人守門員的基本動作、防守策略在RoboCup中

2、型組平臺下經過多年研究，取得了長足的發(fā)展。本文對國內外相關資料進行收集和分析，結合機器人比賽中的實際情況，研究比賽環(huán)境中的足球的運動狀態(tài)估計的理論和技術，設計機器人守門員的防守策略和基本動作。 本文的主要內容包括： 1．介紹機器人足球中型組比賽系統(tǒng)的整體框架及各個子系統(tǒng)的結構和功能。本文對RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)作了一個概括性的介紹，包括系統(tǒng)的體系結構、工作原理，并對比賽系統(tǒng)中的視覺、通訊、決策和運動控制等

3、四個子系統(tǒng)的研究歷史和現狀進行了較為詳細的闡述。 2．對機器人比賽中足球運動狀態(tài)的估計進行研究。本文以足球作為運動物體的研究對象，結合中型組機器人足球比賽環(huán)境的動態(tài)性和實時性要求，研究了如何利用機器人全景視覺信息，快速準確的跟蹤預測足球的運動軌跡和速度。 3．設計守門員的防守策略和基本動作。本文分析了足球機器人守門員的運動特點以及一般的基于場地分區(qū)法的機器人守門員策略的優(yōu)點及存在的問題，設計出一套基于最佳防守位置的守門員