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文檔簡介
1、哈爾濱理工大學碩士學位論文機器人仿生面部的表情模型研究姓名：羅旆晅申請學位級別：碩士專業(yè)：機械設計及理論指導教師：宋繼良20040301哈爾濱理工大學工學碩士學位論文ResearchonExpressionModelofRobotsHumanoidFaceABSTRACTFuturerobotespeciallythosemixinwithhumanbeingdailyjustasnurserobotentertainmentrobot
2、familyrobotandsoonshouldhavetheconfigurationandfunctionadapttohumanbeingandenvironmentandcouldworkwithpersoninharmonyinmanycasethereforetheabilitytocommunicateeffectivelywithahumanbecomeaabsolutelynecessaryfactor.Thecomm
3、unicationsocalledreferstonotonlytransferofgeneralinformationbutalsomorehumanisticintercourseofemotion.Itisknownthatfaceexpressiontakeaveryimportantroleofinthewayofemotionexpression.Ifrobothaveaappearancesimilartohumansan
4、dcouldexpressitsemotionthroughlifelikeexpressionjustasahumanadapttodifferentenvironmentitcouldbechangedmorehumanisticthecommunicationbetweenhumanandrobotcouldbecamemorenatureeasiermorefluencyandmorefriendlythenrobotcould
5、becomeourfriendreallyWehavedesignedamachnicalhumanoidheadrobotinordertostudyanddevelopahumanoidrobothavingtheabilitytoexpresshumanlikeemotionthroughexpressionandcommunicatenaturallywithahuman.Theheadrobotwasdrivedbystepm
6、otorsthemovementofwhichallfeaturepointsconstructedtherobotsexpression.ThedesignofwholefacewasbasedonEkmanFACStheoryandhadthedistributingandmovementofhumanfacialmuscleforreference.Werespectivelycompletedthemovementmodules
7、designofeyebrowseyesmouthandjawwithamodularizationidea.FurthermoreweaddedthreeDOFsofrobotsneckinordertomakewholeheadmorelively.Theprocessforhumanbeingfromfeelingthestimulationfromenvironmentgeneratingemotionthentogenerat
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