受控機(jī)構(gòu)精確實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)的研究.pdf

1、本文首先對(duì)受控機(jī)構(gòu)的研究背景與意義、國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況和研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，并介紹了受控機(jī)構(gòu)的立論依據(jù)。接著應(yīng)用最優(yōu)化方法確定了受控五桿機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)，建立了一套受控機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)方法。本文主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容： 首先，對(duì)受控五桿機(jī)構(gòu)的類型進(jìn)行了較為深入的分析。將其分為含移動(dòng)副的和不含移動(dòng)副的兩大類型。因?yàn)楹粋€(gè)移動(dòng)副的受控五桿機(jī)構(gòu)的研究可以參照四桿機(jī)構(gòu)來進(jìn)行，只須將其看成一個(gè)含有可變桿長(zhǎng)的四桿機(jī)構(gòu)即可，所以，對(duì)四桿機(jī)

2、構(gòu)的類型進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。最后在對(duì)四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型分析的基礎(chǔ)上對(duì)平面鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型進(jìn)行了討論。 接著，對(duì)受控機(jī)構(gòu)精確實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了較為詳細(xì)的討論。這一部分，分別以一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)每一步的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)量的最大值最小和桿長(zhǎng)變化范圍最小為優(yōu)化目標(biāo)，對(duì)受控機(jī)構(gòu)精確實(shí)現(xiàn)給定軌跡和精確實(shí)現(xiàn)給定函數(shù)（傳動(dòng)比）等問題進(jìn)行了詳細(xì)的研究，并對(duì)受控機(jī)構(gòu)精確實(shí)現(xiàn)多位置剛體導(dǎo)引問題進(jìn)行了初步的探討。 最后，考慮到伺服驅(qū)動(dòng)器行程及最大驅(qū)動(dòng)力和最大驅(qū)動(dòng)