受控五桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動誤差補(bǔ)償.pdf

1、由于現(xiàn)代社會和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展非常的迅速，現(xiàn)代的機(jī)械工業(yè)也在飛速的發(fā)展，而且正在朝著精度高、速度快和效益好的發(fā)展方向前進(jìn)?？墒牵谝粋€機(jī)械系統(tǒng)當(dāng)中，由于設(shè)計時的誤差，生產(chǎn)和裝配過程中生產(chǎn)的偏差，機(jī)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)的過程當(dāng)中的磨損，以及惡劣環(huán)境對機(jī)構(gòu)的影響等各個方面的原因，使得每一個機(jī)械系統(tǒng)中都存在或大或小的誤差。而誤差的存在必然會影響到自動化機(jī)構(gòu)的運(yùn)動精度和可靠性，使得實際的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)達(dá)不到預(yù)訂的軌跡和位置，從而讓機(jī)構(gòu)不能完全實現(xiàn)制定好的功能。因此

2、如何補(bǔ)償機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中存在的誤差是一個非常關(guān)鍵的問題。
　　本文從對機(jī)構(gòu)誤差補(bǔ)償?shù)慕嵌瘸霭l(fā)，首先通過實驗測得實際曲柄滑塊機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中滑塊的位移曲線，然后在 Simulink中對機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模得到滑塊的理想位移曲線。通過對比得到機(jī)構(gòu)中的誤差，并且進(jìn)行分析。
　　根據(jù)機(jī)構(gòu)的特性提出在原有的機(jī)構(gòu)中增加一個自由度的方法，即將機(jī)構(gòu)改造成五桿機(jī)構(gòu)，通過對五桿機(jī)構(gòu)中的移動副進(jìn)行控制來補(bǔ)償機(jī)構(gòu)中的誤差。在Simulink中分別對五桿機(jī)構(gòu)采用余弦開環(huán)