三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精確度研究.pdf

1、本文研究的三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，是一類少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
　　 全文以拋光機(jī)項目需要為依據(jù)，采用三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為拋光機(jī)的并聯(lián)部分，介紹了機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，確定了機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置分析，推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的位置反解方程和逆雅可比矩陣，繪制了機(jī)構(gòu)在不同平行桿短邊距時的工作空間三維圖，分析得出機(jī)構(gòu)工作空間隨平行桿短邊距的變化而變化。
　　 結(jié)合機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的剛度矩陣，給出了剛度性能指標(biāo)，從而建立了機(jī)構(gòu)的剛度

2、模型，并分析了機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)對剛度的影響情況。
　　 從理想狀態(tài)和考慮擺動的角度分別建立了誤差模型，分析了各種因素和雅可比矩陣條件數(shù)對機(jī)構(gòu)精度的影響；基于剛度分析的理論，建立了關(guān)節(jié)驅(qū)動力與機(jī)構(gòu)動平臺位姿誤差的關(guān)系式，分析了關(guān)節(jié)驅(qū)動力對機(jī)構(gòu)精度的影響；單獨(dú)分析單條運(yùn)動支鏈的誤差源，得出了單條支鏈運(yùn)動誤差的計算公式。
　　 構(gòu)造五種新構(gòu)型，并將其分為兩類，對第二類構(gòu)型進(jìn)行了位置分析，求出了該類構(gòu)型的位置反解和雅可比矩陣，繪制