多傳感器信息融合技術在移動機器人避障中的應用.pdf

1、多傳感器信息融合技術是一門新興的實踐應用技術，有著廣泛的應用領域，它為各領域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究價值以及應用潛力。本文針對未知環(huán)境下基于多傳感器信息融合技術的移動機器人導航問題開展研究。移動機器人要實現(xiàn)在未知和不確定環(huán)境下自主的工作，應具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動作的能力。本文從移動機器人避障的角度出發(fā)，采用基于Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合方法進行移動機器人的避障。

2、 本文以多傳感器信息融合技術為研究重點，結合它在移動機器人導航中的應用進行了理論和實踐上的探討，本文所作的工作如下： 1.闡述了信息融合技術的產(chǎn)生與發(fā)展，并且概括了當前信息融合技術的研究現(xiàn)狀。通過介紹信息融合技術在移動機器人上的實際應用，概括了信息融合技術在移動機器人方面應用的未來的發(fā)展方向。同時通過對當前模糊神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合方法應用的分析，將基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合方法應用在移動機器人的避障中。 2.對

3、信息融合技術進行了系統(tǒng)的研究，論述了多傳感器信息融合的基本概念和理論，并且針對信息融合中的拓撲結構、融合層次等問題進行了探討。同時針對傳感器的應用方面，論述了當前機器人的感覺系統(tǒng)，并且分別對傳感器的數(shù)量、種類等問題進行了探討。 3.對機器人控制系統(tǒng)進行了研究，提出系統(tǒng)的控制目標。論述了當前存在的移動機器人控制體系，在此基礎上提出了本文所要采用控制體系，并且設定了當前移動機器人的功能模塊，以及移動機器人所要實現(xiàn)的運動。 4