多傳感器信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)的發(fā)展，多傳感器被安裝在移動(dòng)機(jī)器人上來實(shí)現(xiàn)其豐富多變的各項(xiàng)功能，如何協(xié)調(diào)各個(gè)傳感器的工作性能并有效的、實(shí)時(shí)的來處理由多傳感器帶來的多種類、多層次的信息處理問題，就成了移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)重要研究熱題。本課題基于實(shí)驗(yàn)室所使用的MT-AR研究性智能機(jī)器人平臺(tái)，采用超聲波-紅外集成模塊進(jìn)行障礙物距離檢測，對多傳感器信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下實(shí)現(xiàn)避障并到達(dá)指定目標(biāo)點(diǎn)這一特定課題進(jìn)行了實(shí)踐和理論研究，實(shí)驗(yàn)效果明顯。

2、r>　　 本文首先針對課題所研究的方向，根據(jù)課題所研究的控制對象MT-AR機(jī)器人平臺(tái)，采用超聲波、紅外以及電子羅盤的組合進(jìn)行避障，采用模糊邏輯和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)兩種不同的人工智能控制算法來進(jìn)行信息融合;為了驗(yàn)證課題研究成果的正確性，利用MATLAB仿真工具箱建立了一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)仿真平臺(tái)。平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì)，大大方便了機(jī)器人控制算法的研究和移植。在平臺(tái)基礎(chǔ)上，首先設(shè)計(jì)了一個(gè)基于模糊邏輯控制的避障方案，通過對模糊隸屬度函數(shù)、模糊規(guī)則等環(huán)節(jié)