基于多傳感器信息融合的礦井搜救機器人設(shè)計.pdf

1、目前煤礦事故多發(fā)，礦難事故發(fā)生后，救援人員難以及時了解井下的情況，無法盡快展開救援行動，造成了巨大的損失。采用搜救機器人進行前期偵查和輔助搜救工作，為救援人員提供井下事故現(xiàn)場環(huán)境情況，將大大提高救援效率，縮短救援時間，盡可能地挽救被困人員的生命。
　　本文在分析和研究礦井搜救機器人的應用環(huán)境和技術(shù)要求的基礎(chǔ)上，從軟硬件結(jié)合的角度對搭載多種傳感器、可以進行環(huán)境信息采集和建模的礦井搜救機器人系統(tǒng)進行了較為深入的研究。
　　首先搭

2、建了以ARM+FPGA雙控制芯片為控制核心的礦井搜救機器人硬件平臺，并對用于礦井搜救機器人的溫濕度傳感器、氣體傳感器、紅外人體傳感器、里程計、傾角儀等傳感器的原理和應用進行了研究。
　　其次，通過對井下無線通信技術(shù)的研究，提出了應用于礦井搜救機器人的動態(tài)多跳無線通信技術(shù)，同時采用該技術(shù)設(shè)計了多跳無線通信中繼節(jié)點模塊，并在實驗中驗證了該技術(shù)的可行性。
　　然后，利用LabVIEW軟件編寫了上位機控制平臺，并對涉及到的礦井搜救機