基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)逆控制研究.pdf

1、自適應(yīng)逆控制是一種分別處理這三種任務(wù)的控制方法.首先,對(duì)象是穩(wěn)定的,對(duì)象不穩(wěn)定的可以進(jìn)行鎮(zhèn)定.其次,對(duì)象是使用前饋控制器來控制的;第三,擾動(dòng)控制器用來消除對(duì)象的干擾.自適應(yīng)濾波器既可以作為控制器又可以作為擾動(dòng)消除器,然后自適應(yīng)算法分別優(yōu)化使之達(dá)到各自的最優(yōu)控制.具體地說,自適應(yīng)逆控制是用被控對(duì)象傳遞函數(shù)的逆作為串聯(lián)控制器來對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性作開環(huán)控制,從而避免了因反饋而可能引起的不穩(wěn)定問題;同時(shí)又能做到對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的控制與對(duì)象優(yōu)動(dòng)的控制

2、分開處理而互不影響.這是一個(gè)十分可貴的特點(diǎn).且該控制器是自適應(yīng)的,并將其調(diào)節(jié)到使對(duì)象及其控制器的總體動(dòng)態(tài)響應(yīng)達(dá)到最優(yōu).在其中使要用的反饋的,但反饋僅限在自適應(yīng)過程本身采用.和傳統(tǒng)的控制不一樣,自適應(yīng)逆控制采用反饋不是為了控制系統(tǒng)中的信號(hào)流動(dòng),而是用于控制系統(tǒng)中的可變參數(shù).以前自適應(yīng)逆控制的研究主要集中于運(yùn)用信號(hào)處理的方法尤其Wiener濾波器理論來建模與控制.這種方法對(duì)于研究線性系統(tǒng)來說是相當(dāng)成功的.但對(duì)于非線性系統(tǒng)來說,還用這種方法來

3、研究其效果不是太理想.尤其對(duì)于某類不能用精確數(shù)學(xué)模型描述的對(duì)象,其逆模型用傳統(tǒng)的方法難以建立.而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)本質(zhì)的并行結(jié)構(gòu)在處理實(shí)時(shí)性要求高的自動(dòng)控制領(lǐng)域中所顯示出的極大的優(yōu)越性使得逆控制在控制系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)中得到進(jìn)一步發(fā)展.作者把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在非線性系統(tǒng)建模與控制中的優(yōu)點(diǎn)引入自適應(yīng)逆控制中來.從而提出一種基于對(duì)象—正模型—逆模型建模的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)逆控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu).我們采用基于BP算法的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造對(duì)象辨識(shí)器和逆控制器.經(jīng)過針對(duì)不同的對(duì)