基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)逆控制研究.pdf

1、本文在研究了自適應(yīng)逆控制發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，結(jié)合自適應(yīng)逆控制存在的問題，提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)BP算法的帶有PID反饋的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆控制結(jié)構(gòu)。 自適應(yīng)逆控制方法經(jīng)過十多年的發(fā)展，已經(jīng)取得了很多成果。然而，目前針對自適應(yīng)逆控制的研究，還主要以線性系統(tǒng)為主，針對非線性系統(tǒng)的研究成果還不多見。文中分析了基于線性濾波器的逆對象建模方法的優(yōu)缺點，指出了非線性系統(tǒng)用這種方法的不足。尤其大部分系統(tǒng)都是不可解析的或是非線性的，其逆模型用傳統(tǒng)的方法難

2、以建立。而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)本質(zhì)的并行結(jié)構(gòu)在處理實時性要求高的自動控制領(lǐng)域中顯現(xiàn)出來了極大的優(yōu)越性。所以本文重點研究了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)逆控制。文中在分析了新的控制結(jié)構(gòu)的特點和工作原理的基礎(chǔ)上研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模方式，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反向傳播算法(BP)，設(shè)計了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆控制器，對系統(tǒng)的可逆性和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行了分析。 最后本文針對所設(shè)計的逆控制結(jié)構(gòu)進行了仿真實驗。首先對一個用狀態(tài)方程表示的一階非線性系統(tǒng)進行了仿真；其次對一個轉(zhuǎn)臺伺服系