基于網(wǎng)絡的遙操作機器人七自由度數(shù)據(jù)臂關鍵技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、面向遙操作和虛擬現(xiàn)實技術的人機交互設備在遠程機器人遙控、遙醫(yī)療、航空航天等方面有十分廣泛的應用前景,是目前國際前沿研究的熱點問題.該文闡述了北京航空航天大學機器人研究所基于網(wǎng)絡的遙操作機器人七自由數(shù)據(jù)臂的設計研究內容以及基于Agent的遙操作控制結構.BUAA-Ⅲ型數(shù)據(jù)臂是一種面向手臂關節(jié)的帶有局部力反饋的人機交互設備,我們通過使用ADAMS運動仿真軟件,確定用于檢測手臂關節(jié)運動的空間機構,建立了數(shù)學模型.在此基礎上完成了機構設計工作并

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