基于Internet的機器人遙操作系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著人們對太空、深海等的探索，研究遙控機器人越來越顯得意義重大。隨著網(wǎng)絡(luò)建設(shè)的不斷加速和新技術(shù)的不斷進步，借助于internet資源的諸多便利條件，對網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人的需求必然日趨擴大，如太空、深海、危險環(huán)境救援、科研、娛樂、教育等諸多方面。事實上，多種遙操作機器人已經(jīng)應(yīng)用在了諸如深海作業(yè)、遙操作機器人手術(shù)等場合。本文在研究現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)機器人遙操作系統(tǒng)學(xué)術(shù)成果的基礎(chǔ)上，詳細分析了基于internet機器人遙操作系統(tǒng)的多個關(guān)鍵技術(shù)問題，如機器

2、人臨場感、internet網(wǎng)絡(luò)和圖像壓縮等。　　由于internet網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致的多種問題，如網(wǎng)絡(luò)時延、數(shù)據(jù)可靠性等，使得基于internet的機器人遙操作系統(tǒng)的研究更具挑戰(zhàn)性，因為網(wǎng)絡(luò)時延的存在，直接影響了具備臨場感的遙操作系統(tǒng)的可操作性甚至穩(wěn)定性。為此針對時延的影響，考慮到基于事件的遙操作控制中等待時間長的缺點，本文提出了一種優(yōu)化方法，即在遙操作者一端把時延預(yù)測用于事件控制，而在遙操作機器人一側(cè)采用了緩沖隊列機制，從而有效地安排和保證

3、順序事件的執(zhí)行?！　♂槍C器人圖像中大數(shù)據(jù)量問題，本文提出了把機器人對象重點分割進行編碼和傳輸?shù)姆椒?，運用投影方法和機器人運動學(xué)原理，能夠快速實現(xiàn)機器人對象的有效提取和編碼。對于多個攝像機采集機器人圖像的應(yīng)用中，本文提出了并行處理和傳輸機器人多幅圖像的方法，使得圖像信息更加豐富、多個方向視角的機器人圖像的編碼和傳輸成為比較可行的方法。同時，本文在提出采用雙園環(huán)法快速標定攝像機的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了通過機器人圖像位置來作為遙操作位置點，從而準