基于射頻識別和陀螺儀導引的AGV研究.pdf

1、自動導引運輸車（AGV，英文全稱:Automated Guided Vehicle）是集機械設計、自動控制原理、通訊與信息處理和計算機技術的綜合運用，安裝有自動導引和安全保護裝置，并且能夠沿著固定的導引路徑運動的物流運輸車。自其出現(xiàn)發(fā)展到現(xiàn)在，AGV憑借著其高智能化、高柔性化和高安全性等特點，迅速適應了工廠各種復雜的工作環(huán)境，在現(xiàn)代化的物流運輸中起到了越來越重要的作用，其在各行各業(yè)中的應用前景必然將不可估量。
　　雖然自動導引運輸

2、車發(fā)展迅速，但是國內(nèi)對AGV的研究起步較晚，各種核心技術研究進展緩慢，很多高端產(chǎn)品只能依賴進口，因其價格的昂貴性和使用及維護要求高使得 AGV不能在中小型企業(yè)中得到普及。本文在查閱大量文獻資料和對目前現(xiàn)有 AGV的導引方式詳細研究的基礎上，創(chuàng)新的采用了射頻識別和陀螺儀結合的導引方式，設計了一款成本低、親民化的自動導引運輸車。該種導引方式結構簡單，易于實現(xiàn)，便于在中小型企業(yè)推廣普及。
　　本文在綜合分析自動導引運輸車組成的基礎上，遵

3、循了模塊化的設計原則，制定了本課題所設計AGV的總體方案。根據(jù)工廠實際，對AGV的機械部分進行了綜合設計，采用四輪分布式結構，中間兩輪差速驅(qū)動、前后萬向輪導向，能夠?qū)崿F(xiàn)直線、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及原地旋轉(zhuǎn)，從根本上解決了傳統(tǒng)AGV轉(zhuǎn)彎半徑過大問題。根據(jù)控制系統(tǒng)要求，將AGV的硬件做單元化拆解。首先設計獨立的模塊化單元，然后利用搭積木的方式完成整機的組裝。根據(jù) AGV完成的動作，用 C語言對控制程序進行編寫，實現(xiàn)對 AGV自動控制；用Visual

4、 Basic開發(fā)平臺對AGV進行軟件設計，編寫上位機控制界面，實現(xiàn)對AGV路徑規(guī)劃和任務下達，完成手動模式和自動模式的調(diào)度。根據(jù)AGV實際使用，設計樣機進行調(diào)試工作。首先對實驗場地和工作環(huán)境進行規(guī)劃設計，其次對射頻識別模塊的讀卡速度和準確性進行了單獨驗證，最后對AGV手動模式和自動模式下分別進行了實驗。通過對實驗數(shù)據(jù)進行分析和相關性能參數(shù)優(yōu)化改進，完全能夠達到要求的設計指標。
　　本文設計的這款基于射頻識別和陀螺儀導引的 AGV，