基于射頻識(shí)別和陀螺儀導(dǎo)引的AGV研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV，英文全稱:Automated Guided Vehicle）是集機(jī)械設(shè)計(jì)、自動(dòng)控制原理、通訊與信息處理和計(jì)算機(jī)技術(shù)的綜合運(yùn)用，安裝有自動(dòng)導(dǎo)引和安全保護(hù)裝置，并且能夠沿著固定的導(dǎo)引路徑運(yùn)動(dòng)的物流運(yùn)輸車。自其出現(xiàn)發(fā)展到現(xiàn)在，AGV憑借著其高智能化、高柔性化和高安全性等特點(diǎn)，迅速適應(yīng)了工廠各種復(fù)雜的工作環(huán)境，在現(xiàn)代化的物流運(yùn)輸中起到了越來(lái)越重要的作用，其在各行各業(yè)中的應(yīng)用前景必然將不可估量。
　　雖然自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸

2、車發(fā)展迅速，但是國(guó)內(nèi)對(duì)AGV的研究起步較晚，各種核心技術(shù)研究進(jìn)展緩慢，很多高端產(chǎn)品只能依賴進(jìn)口，因其價(jià)格的昂貴性和使用及維護(hù)要求高使得 AGV不能在中小型企業(yè)中得到普及。本文在查閱大量文獻(xiàn)資料和對(duì)目前現(xiàn)有 AGV的導(dǎo)引方式詳細(xì)研究的基礎(chǔ)上，創(chuàng)新的采用了射頻識(shí)別和陀螺儀結(jié)合的導(dǎo)引方式，設(shè)計(jì)了一款成本低、親民化的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。該種導(dǎo)引方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，便于在中小型企業(yè)推廣普及。
　　本文在綜合分析自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車組成的基礎(chǔ)上，遵

3、循了模塊化的設(shè)計(jì)原則，制定了本課題所設(shè)計(jì)AGV的總體方案。根據(jù)工廠實(shí)際，對(duì)AGV的機(jī)械部分進(jìn)行了綜合設(shè)計(jì)，采用四輪分布式結(jié)構(gòu)，中間兩輪差速驅(qū)動(dòng)、前后萬(wàn)向輪導(dǎo)向，能夠?qū)崿F(xiàn)直線、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及原地旋轉(zhuǎn)，從根本上解決了傳統(tǒng)AGV轉(zhuǎn)彎半徑過(guò)大問(wèn)題。根據(jù)控制系統(tǒng)要求，將AGV的硬件做單元化拆解。首先設(shè)計(jì)獨(dú)立的模塊化單元，然后利用搭積木的方式完成整機(jī)的組裝。根據(jù) AGV完成的動(dòng)作，用 C語(yǔ)言對(duì)控制程序進(jìn)行編寫，實(shí)現(xiàn)對(duì) AGV自動(dòng)控制；用Visual

4、 Basic開(kāi)發(fā)平臺(tái)對(duì)AGV進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，編寫上位機(jī)控制界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV路徑規(guī)劃和任務(wù)下達(dá)，完成手動(dòng)模式和自動(dòng)模式的調(diào)度。根據(jù)AGV實(shí)際使用，設(shè)計(jì)樣機(jī)進(jìn)行調(diào)試工作。首先對(duì)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和工作環(huán)境進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，其次對(duì)射頻識(shí)別模塊的讀卡速度和準(zhǔn)確性進(jìn)行了單獨(dú)驗(yàn)證，最后對(duì)AGV手動(dòng)模式和自動(dòng)模式下分別進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和相關(guān)性能參數(shù)優(yōu)化改進(jìn)，完全能夠達(dá)到要求的設(shè)計(jì)指標(biāo)。
　　本文設(shè)計(jì)的這款基于射頻識(shí)別和陀螺儀導(dǎo)引的 AGV，