基于粒子濾波的INS-GPS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合及故障診斷.pdf

1、INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航傳感器故障嚴(yán)重影響著高動(dòng)態(tài)下系統(tǒng)的完好性。若導(dǎo)航傳感器的故障未經(jīng)處理直接用于濾波，可能導(dǎo)致導(dǎo)航結(jié)果失常，甚至引發(fā)嚴(yán)重后果。本文以INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對(duì)象，在閱讀了大量國(guó)內(nèi)外有關(guān)粒子濾波及組合導(dǎo)航故障診斷文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)INS/GPS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合及故障診斷展開了深入研究，研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：
　　1、在INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的松耦合模型的基礎(chǔ)上，提出了基于UPF的INS/

2、GPS系統(tǒng)濾波估計(jì)方案。該方案以INS的導(dǎo)航參數(shù)及平臺(tái)誤差角作為系統(tǒng)狀態(tài)，以合并后的慣導(dǎo)系統(tǒng)的力學(xué)編排方程和姿態(tài)誤差方程作為系統(tǒng)狀態(tài)方程，以GPS的輸出作為量測(cè)，采用UPF直接進(jìn)行組合導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù)解算。
　　2、針對(duì)INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出基于UPF的組合導(dǎo)航故障診斷及一種分層故障診斷方法，設(shè)計(jì)了可行的故障診斷方案。該方案通過多個(gè)濾波器分別濾波生成系統(tǒng)殘差，最終采用廣義似然比方法完成故障隔離。
　　3、為提高粒