高性能彈載INS-GPS組合導(dǎo)航濾波方法研究.pdf

1、目前慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)(INS/GPS)是現(xiàn)代組合導(dǎo)航系統(tǒng)中最常用的方式,其克服了INS和GPS單獨(dú)導(dǎo)航時(shí)的缺點(diǎn),所提供的導(dǎo)航信息具有較好的互補(bǔ)性,所以慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有良好的導(dǎo)航性能,現(xiàn)已成為導(dǎo)航發(fā)展的主要方向,也是現(xiàn)在導(dǎo)航領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。由于普通卡爾曼濾波在組合導(dǎo)航的應(yīng)用上受到系統(tǒng)模型(不確定性)、外部干擾等限制而在工程應(yīng)用上存在一些問(wèn)題,因此提出了H∞濾波和UKF濾波,它們可以獲得比卡爾曼濾波更好的效果。
　　本

2、文的主要研究工作是對(duì)INS/GPS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波算法進(jìn)行改進(jìn),具體內(nèi)容如下:
　　1.介紹了組合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展概況,以及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS導(dǎo)航系統(tǒng)各自的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì),闡述了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)越性。
　　2.根據(jù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型,建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型,敘述了模型的可觀測(cè)性分析方法和穩(wěn)定性分析方法,并提出了一種改進(jìn)的可觀測(cè)性分析方法。
　　3.針對(duì)卡爾曼濾波對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù)和噪聲的不確定性比較敏感,容易造成濾波