兩自由度內(nèi)?？刂坪徒怦顑?nèi)?？刂?pdf

1、內(nèi)?？刂?Internal Model Control)是從20世紀(jì)50年代的Smith預(yù)估控制器演變而來的,至今經(jīng)歷了半個多世紀(jì)的發(fā)展,形成了較為完備的理論體系。內(nèi)?？刂票举|(zhì)上是一種魯棒控制,響應(yīng)速度快,計算量小,魯棒性強,對過程中的干擾抑制能力具有結(jié)構(gòu)上的優(yōu)勢。本文主要研究兩自由度內(nèi)模控制在一階時滯不穩(wěn)定過程中的應(yīng)用以及多變量V規(guī)范型解耦內(nèi)?？刂?進行的主要工作如下:
　　 1.在閱讀大量文獻的基礎(chǔ)上,系統(tǒng)地評述了內(nèi)?？刂葡?/p>

2、統(tǒng)中控制器設(shè)計、濾波器改進、兩自由度結(jié)構(gòu)、單變量內(nèi)?？刂啤⒍嘧兞拷怦顑?nèi)?？刂埔约芭c其它先進控制的結(jié)合等研究現(xiàn)狀。
　　 2.提出兩自由度內(nèi)模控制在一階時滯不穩(wěn)定過程中的應(yīng)用方法。通過添加反饋比例環(huán)節(jié),進行極點配置,在形成廣義二階過阻尼時滯對象之后,采用兩自由度控制策略分別進行跟蹤器和抗干擾器的設(shè)計,實現(xiàn)了設(shè)定值響應(yīng)和抗干擾響應(yīng)的獨立調(diào)節(jié)和完全解耦。仿真表明,即使在參數(shù)攝動較大的情況下,也能快速達到期望的性能指標(biāo)。
　　

3、3.提出一種基于V規(guī)范型的解耦內(nèi)?？刂品椒?重點在于使用矩陣形式來表達解耦環(huán)節(jié),充分利用V規(guī)范型解耦計算量小的優(yōu)點,對于解耦環(huán)節(jié)中存在的時延,采用一階pade近似予以較好的解決。通過與現(xiàn)有方法的對比,表明本文方案在抗干擾性、抗超調(diào)方面具有較為明顯的優(yōu)勢。
　　 4.采用廣義逆法和主控量法對非方系統(tǒng)予以控制。廣義逆法是用非方系統(tǒng)對象的廣義逆來設(shè)計內(nèi)?？刂破?而主控量法則是在多個輸入量中選一個作為主控量,就剩余輸入量對輸出的作用進行