基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多軸教學(xué)機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、多軸教學(xué)機器人是面向教學(xué)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器人，已被國內(nèi)許多院校用于機械設(shè)計和自動控制設(shè)計的教學(xué)實驗課程中。教學(xué)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，通過對其進(jìn)行編寫程序控制步進(jìn)電機來帶動械臂運行。它可以由人機界面來進(jìn)行操作控制，也可以按照預(yù)先在單片機中編輯的程序按固定軌跡和動作來運行。
　　本文主要研究了教學(xué)多軸機器人的設(shè)計，其中內(nèi)容包括了教學(xué)機器人硬件部分的設(shè)計，包括動力系統(tǒng)的設(shè)計，下位機系統(tǒng)中控制主板的設(shè)計。還有上位

2、機控制系統(tǒng)中運行軟件的設(shè)計。討論了運動軌跡的插補算法，主要是直角空間和關(guān)節(jié)空間的插補算法，在此基礎(chǔ)上討論了分段多項式插補問題和多次插補問題。在本設(shè)計中給出了一種多軸教學(xué)機器人的組成結(jié)構(gòu)和運行方式，設(shè)計了運動控制系統(tǒng)。采用了VB和C語言軟件進(jìn)行算法設(shè)計并且對機器人運動路徑規(guī)劃進(jìn)行了仿真。
　　由于傳統(tǒng)機器人控制方法建模難、約束多，控制復(fù)雜，本文使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對機器人進(jìn)行上位機控制，介紹了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、研究了Hopfie