結(jié)構(gòu)化環(huán)境中智能搬運(yùn)車的設(shè)計(jì).pdf

1、智能化、信息化的自動(dòng)搬運(yùn)車(AGV)作為一種新型的無(wú)人駕駛運(yùn)輸設(shè)備，它在傳統(tǒng)的物流倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)裝置的基礎(chǔ)上將機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等多個(gè)學(xué)科的高新技術(shù)結(jié)合在一起，并且在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)和各種商品生產(chǎn)車間、裝配制造流水線中投產(chǎn)應(yīng)用，提高了整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)的柔性與通用性，解決了舊式搬運(yùn)方法工作效率低、人員冗余大的缺點(diǎn)，使自動(dòng)搬運(yùn)車在各種復(fù)雜的、立體化的、結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中得到更廣泛、更實(shí)際的應(yīng)用。本課題旨在確定一套在實(shí)驗(yàn)室應(yīng)用條件下低成本、高復(fù)用的系統(tǒng)研究方

2、案，通過(guò)多種傳感器獲取的信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境信息的空間探測(cè)，對(duì)小車自身所處位置、運(yùn)動(dòng)方向的感知，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)融合之后實(shí)現(xiàn)精確有效的導(dǎo)引和搬運(yùn)功能。
　　本文從AGV的導(dǎo)引技術(shù)入手，并根據(jù)車輛的機(jī)械結(jié)構(gòu)及前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)的行走方式，選取了適合本設(shè)計(jì)特點(diǎn)的慣性導(dǎo)引方法，然后建立AGV的運(yùn)動(dòng)模型，分析其運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律。結(jié)合結(jié)構(gòu)化環(huán)境的特點(diǎn)，在車身上面及四周安裝分工不同的各種傳感器，實(shí)時(shí)采集周圍環(huán)境的信息之后傳送到主控單元中進(jìn)行處理，

3、使用多傳感器信息融合技術(shù)將每一種疊加或分散的信號(hào)數(shù)據(jù)更加有效的利用起來(lái)，完成AGV的導(dǎo)引定位、安全避障、自主行駛、取貨搬運(yùn)等步驟。選取了合適的硬件及電路之后，依據(jù)系統(tǒng)算法思想制定軟件架構(gòu)并完成軟件設(shè)計(jì)。
　　在結(jié)構(gòu)化的測(cè)試環(huán)境中，使用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的設(shè)備和市面上常用的元器件搭建了本次課題研究的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)在結(jié)構(gòu)化的室內(nèi)環(huán)境中利用車載的陀螺儀和編碼器采集AGV的偏移信息和航向信息，然后進(jìn)行了AGV的導(dǎo)引定位測(cè)試與物料搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了系