基于激光雷達點云數據的配準方法研究.pdf

1、激光雷達掃描技術是一種集成多種高新技術的新型測量和數字化技術。它采用非接觸式的測量方式，能夠在較短時間內獲取三維空間中物體的海量點云數據，而獲取的點云數據經過一些后續(xù)數據處理后便可以實現物體的數字化建模。這種三維空間信息的采集技術具有速度快，精度高，真實感強，不受物體表面復雜度影響等特點。三維激光雷達掃描技術近十幾年來發(fā)展迅速，在很多領域已經投入工程應用。邊坡災害等險情的預警一直是一個安全領域難以解決的問題，傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)容易受到惡劣環(huán)

2、境的影響。為此，本文結合激光雷達危險環(huán)境預警系統(tǒng)的應用這個課題，對于激光點云數據的配準方法進行了研究。
　　點云數據配準是激光點云數據處理的關鍵技術之一，典型的配準方法因為速度慢，精度低等缺點難以滿足實際工程應用的需要。本文在研究國內外改進的配準方法的基礎上，提出了基于點云鄰域重心距離這一幾何特征的改進方法，并結合隨機重采樣方法和加速搜索算法，提出適合危險預警實時監(jiān)控系統(tǒng)的配準策略。利用開源數據與迭代最近點算法以及其他的改進方法進