基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)方法研究.pdf

1、激光雷達(dá)掃描技術(shù)是一種集成多種高新技術(shù)的新型測量和數(shù)字化技術(shù)。它采用非接觸式的測量方式，能夠在較短時間內(nèi)獲取三維空間中物體的海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)，而獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)過一些后續(xù)數(shù)據(jù)處理后便可以實(shí)現(xiàn)物體的數(shù)字化建模。這種三維空間信息的采集技術(shù)具有速度快，精度高，真實(shí)感強(qiáng)，不受物體表面復(fù)雜度影響等特點(diǎn)。三維激光雷達(dá)掃描技術(shù)近十幾年來發(fā)展迅速，在很多領(lǐng)域已經(jīng)投入工程應(yīng)用。邊坡災(zāi)害等險情的預(yù)警一直是一個安全領(lǐng)域難以解決的問題，傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)容易受到惡劣環(huán)

2、境的影響。為此，本文結(jié)合激光雷達(dá)危險環(huán)境預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用這個課題，對于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)方法進(jìn)行了研究。
　　點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)是激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的關(guān)鍵技術(shù)之一，典型的配準(zhǔn)方法因?yàn)樗俣嚷?，精度低等缺點(diǎn)難以滿足實(shí)際工程應(yīng)用的需要。本文在研究國內(nèi)外改進(jìn)的配準(zhǔn)方法的基礎(chǔ)上，提出了基于點(diǎn)云鄰域重心距離這一幾何特征的改進(jìn)方法，并結(jié)合隨機(jī)重采樣方法和加速搜索算法，提出適合危險預(yù)警實(shí)時監(jiān)控系統(tǒng)的配準(zhǔn)策略。利用開源數(shù)據(jù)與迭代最近點(diǎn)算法以及其他的改進(jìn)方法進(jìn)