多傳感器最優(yōu)估計與融合算法.pdf

1、隨著傳感器技術(shù)、通信技術(shù)的發(fā)展，對各種面向復(fù)雜應(yīng)用背景的多傳感器系統(tǒng)的研究越來越受到人們的關(guān)注，在多傳感器系統(tǒng)中，狀態(tài)融合估計是多傳感器信息融合理論的一個非常重要的研究領(lǐng)域，如何利用多個傳感器的信息更準(zhǔn)確的估計出系統(tǒng)狀態(tài)，在跟蹤領(lǐng)域及需要精確估計的其它領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛。 本文的研究內(nèi)容是多傳感器信息融合理論的中的最優(yōu)估計與融合算法理論，并對與之相關(guān)的常見問題進行了深入的分析和研究。首先介紹了實際應(yīng)用中比較常見的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，詳細的闡

2、述了在分布式和集中式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)下的最優(yōu)融合算法，并對其性能進行了比較分析。 論文系統(tǒng)的研究了各個測量傳感器相關(guān)的多傳感器融合系統(tǒng)，對于測量噪聲相關(guān)矩陣是確定的，且該矩陣可以通過相似變換變成對角陣的多傳感器系統(tǒng)，給出了最優(yōu)的集中式、分布式估計，并再此基礎(chǔ)上，提出了一種與集中式最優(yōu)融合估計等價的新算法，在條件滿足的情況下，這種算法可以減少計算量，有一定的實用性。仿真結(jié)果驗證了其與集中式最優(yōu)融合估計算法的等價性。 針對非線性動態(tài)