三維運(yùn)動(dòng)模擬器設(shè)計(jì)與工程實(shí)現(xiàn).pdf

1、在艦載衛(wèi)星天線穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)的研制過程中，為了檢測天線跟蹤系統(tǒng)的抗干擾性，檢驗(yàn)它能否在船體搖擺的情況下始終高精度地對準(zhǔn)衛(wèi)星，實(shí)現(xiàn)連續(xù)通信，需要設(shè)計(jì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)模擬器，能在實(shí)驗(yàn)室條件下模擬艦船在不同等級(jí)海況時(shí)的搖擺姿態(tài)，將天線放到模擬器平臺(tái)上就可以進(jìn)行檢測和調(diào)試，大大降低了開發(fā)成本，縮短了研發(fā)周期。 本文針對艦載衛(wèi)星天線穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)的測試設(shè)計(jì)了一套三維運(yùn)動(dòng)模擬器，能夠在實(shí)驗(yàn)室條件下模擬艦船在海上航行時(shí)方位（偏航）、俯仰（前后）、橫滾（左

2、右）三個(gè)方向的搖擺以及這三個(gè)方向的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。文中首先介紹了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，采用了交流同步電機(jī)和配套的驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成系統(tǒng)的速度控制閉環(huán)，重點(diǎn)介紹了控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)部分完成了微處理器、軸角采集、CAN和232通信以及電氣控制回路四個(gè)模塊的元器件選型和電路設(shè)計(jì)；軟件設(shè)計(jì)部分詳細(xì)闡述了數(shù)據(jù)采集、伺服控制、通信三個(gè)模塊及上位機(jī)監(jiān)控軟件的設(shè)計(jì)，給出了詳細(xì)的程序流程。在對實(shí)際系統(tǒng)建模的基礎(chǔ)上，對常規(guī)PID和智能PID算法進(jìn)行了仿真和