測量機器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、隨著生產和科學的發(fā)展，出現了越來越多的場合要求采用非正交系坐標測量系統(tǒng)。而將先進的機器人控制技術和完善的測量技術相結合的機器人測量系統(tǒng)是坐標測量機的一種發(fā)展趨勢。它同時具有“硬件”簡單，“軟件”復雜的特點，是一種高科技的機電一體化技術。從其特點可以看出它更好的彌補了傳統(tǒng)坐標測量機的缺點，從而拓寬了坐標測量機的應用領域。本文以坐標測量的基本理論為基礎，將先進的機器人控制技術和激光非接觸測量技術相結合，提出了具有四自由度的非接觸式機器人測量

2、系統(tǒng)的研究方案。根據測量要求，確定了系統(tǒng)的機械結構和控制系統(tǒng)組成。仿真與實驗結果驗證了該測量系統(tǒng)達到設計目標。本系統(tǒng)從機械結構的設計到控制系統(tǒng)的設計以及測量方法的構思都有所創(chuàng)新。機械上摒棄了龍門式、懸臂式等傳統(tǒng)的結構，設計了一種基于機器人的坐標測量機。控制系統(tǒng)采用主從兩級的控制方式，使用DSP多軸運動控制器以提高系統(tǒng)的實時性、穩(wěn)定性。用長光柵測弧長來實現角度測量的高分辨率要求，實現空間上的高精度定位。同時測量系統(tǒng)中采用CCD攝像頭和激光