離散時(shí)變系統(tǒng)自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自適應(yīng)控制技術(shù)能夠有效處理含有未知參數(shù)的不確定動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的控制問題。針對(duì)離散時(shí)變系統(tǒng),本文結(jié)合離散自適應(yīng)控制的基本思想及分析方法,給出一系列自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制算法。推廣關(guān)鍵技術(shù)引理而建立的重復(fù)域形式,可用于建立離散自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制(包括迭代學(xué)習(xí)控制或重復(fù)學(xué)習(xí)控制)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與收斂性,并在直線電機(jī)上驗(yàn)證控制算法的有效性。
　　 本文主要研究分析離散自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),主要工作和成果包括以下幾個(gè)方面:
　　 1.針對(duì)離散

2、時(shí)不變系統(tǒng),基于投影算法設(shè)計(jì)離散自適應(yīng)控制器,并結(jié)合飽和限幅以提高系統(tǒng)的魯棒性?；陉P(guān)鍵技術(shù)引理,理論證明了算法的收斂性。同時(shí),系統(tǒng)中所有輸入和輸出變量是有界的。給出Matlab仿真結(jié)果驗(yàn)證算法的有效性。
　　 2.由于系統(tǒng)往往在無(wú)限時(shí)間區(qū)間上執(zhí)行重復(fù)跟蹤任務(wù),針對(duì)離散周期時(shí)變系統(tǒng),設(shè)計(jì)自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制器?？紤]存在有界不確定擾動(dòng),對(duì)算法進(jìn)行死區(qū)修正。由關(guān)鍵技術(shù)引理延伸的重復(fù)域形式,用于證明離散自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與收

3、斂性。證明了所討論的系統(tǒng)在應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)引理時(shí)所要求的線性增長(zhǎng)條件,進(jìn)一步證明,當(dāng)重復(fù)周期數(shù)趨于無(wú)窮大時(shí),系統(tǒng)的輸入和輸出信號(hào)均有界。同時(shí),系統(tǒng)的跟蹤誤差達(dá)到有界收斂。Matlab仿真結(jié)果表明該算法可有效消除周期擾動(dòng),提高控制精度。
　　 3.針對(duì)離散時(shí)變系統(tǒng)在有限時(shí)間區(qū)間上的跟蹤控制問題,設(shè)計(jì)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器,分別進(jìn)行飽和限幅和死區(qū)修正,增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。證明了所討論的系統(tǒng)在應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)引理時(shí)所要求的線性增長(zhǎng)條件,以及自適應(yīng)