魯棒自適應航向控制器的設計.pdf

1、本文對基于逆推方法的不確定非線性系統(tǒng)的控制理論及其在船舶運動控制中的應用進行了研究。 船舶航向控制器的設計是船舶運動控制領(lǐng)域內(nèi)的重要研究課題之一，許多專家學者一直在致力于該方向的研究工作。但是當今大部分船舶航向控制器的設計仍然采用Nomoto線性模型，忽略了船舶操縱運動的非線性因素，未能徹底解決船舶的航向控制非線性問題。針對這一問題，本文基于逆推方法設計了自適應控制器，通過仿真檢驗，結(jié)果表明，所設計的自適應航向控制器可以較好的解

2、決這一問題。 本文首先概述了自動舵、非線性控制理論和逆推方法的發(fā)展。介紹了逆推算法的設計原理，進而總結(jié)出方法的優(yōu)越性和局限性。船舶運動模型是研究船舶運動控制的基礎，針對船舶模型的非線性、時變性和不確定性的特點，建立了非線性數(shù)學模型?；谀嫱圃O計方法，首先設計了一種參數(shù)已知的船舶航向控制器；然后對含有不確定參數(shù)和外界干擾的船舶運動模型進行自適應控制器的設計，同時對虛擬控制增益參數(shù)進行了反奇異值設計，不僅保證了閉環(huán)系統(tǒng)是全局一致最終