一類非線性時滯系統(tǒng)的自適應控制器設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、嚴格來說,實際控制系統(tǒng)都是非線性的,并具有不確定性,如參數攝動、未建模動態(tài)或外部干擾等。因此,系統(tǒng)的期望性能可能會被破壞。此外,時滯的存在使非線性系統(tǒng)的控制分析和設計問題變得更加復雜和困難。所以,研究帶有不確定性的非線性時滯系統(tǒng)具有重要的理論和實踐意義。 對于非線性時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析和控制器設計,一種有效的方法是基于Lyapunov—Krasovskii泛函法。本論文為補償未知時滯項的影響,用Lyapunov-Krasovsk

2、ii泛函構造候選Lyapunov函數。針對一類帶有不確定性的狀態(tài)滯后的非線性系統(tǒng),設計了能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的魯棒自適應控制器。在控制器設計過程中應用Lyapunov穩(wěn)定性理論來證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 針對一類帶有未知時滯項、未知參數和未知非線性函數的嚴格反饋非線性系統(tǒng),通過結合反步設計方法和魯棒控制策略,設計了一種魯棒自適應控制器。通過引入一種合適的偶函數,解決了控制器的奇異性問題。證明了所提出的設計方法能保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信

3、號是全局一致最終有界的,并且跟蹤誤差信號將收斂于原點的一個小鄰域內。仿真實例說明了控制器的有效性。 針對一類帶有未知非線性函數的嚴格反饋非線性時滯系統(tǒng),設計了一種自適應神經網絡控制器。本論文選擇徑向基函數神經網絡逼近未知的非線性函數。所提出的控制方案能保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號是全局一致最終有界的。證明了跟蹤誤差信號將收斂于一個小緊集內。仿真實例驗證了所提出方法的有效性。 針對同一個二階系統(tǒng),在相同條件下對魯棒自適應控制器和

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