面向穿刺介入手術(shù)的軟組織力學(xué)特性研究與穿刺力建模.pdf

1、針穿刺手術(shù)是現(xiàn)代臨床醫(yī)學(xué)一個(gè)重要的組成部分。近年來(lái)，活組檢測(cè)、藥物注射和癌癥的靶向治療等針穿刺微創(chuàng)手術(shù)在臨床應(yīng)用中大量開(kāi)展。如何提高微創(chuàng)手術(shù)的精確度以減少對(duì)病人的損傷，此類安全問(wèn)題一直是被關(guān)注的重點(diǎn)。在穿刺手術(shù)過(guò)程中，必須要保證穿刺針的針尖精確控制在目標(biāo)靶點(diǎn)區(qū)域，然而由于軟組織的各異性和形變特性，在實(shí)際操作時(shí)，手術(shù)針與周?chē)浗M織的互相作用會(huì)使得兩者發(fā)生變形，針會(huì)在預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡下發(fā)生偏移，最終導(dǎo)致針尖無(wú)法精確到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，嚴(yán)重影響手術(shù)效

2、果。因此，如何對(duì)手術(shù)針進(jìn)行精確的控制與定位問(wèn)題成為了穿刺手術(shù)研究的一個(gè)重點(diǎn)難點(diǎn)。近年來(lái)，隨著虛擬手術(shù)的發(fā)展，通過(guò)機(jī)器人輔助的虛擬手術(shù)系統(tǒng)成為了解決這一難題的有效方法。其中，手術(shù)針精確控制與定位的關(guān)鍵所在就是針與軟組織相互作用的機(jī)理特性與穿刺力建模研究。因此，對(duì)其展開(kāi)相關(guān)理論與仿真的研究工作對(duì)于穿刺介入手術(shù)具有關(guān)鍵性的意義。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴以X-Y運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了一種基于PMAC的生物軟組織力學(xué)特性標(biāo)定系統(tǒng)，能夠通