神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制在雙旋翼系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、雙旋翼系統(tǒng)是一個(gè)典型的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強(qiáng)耦合、具有多自由度的多輸入多輸出系統(tǒng)，對該系統(tǒng)控制方法的研究能有效地反映控制中的許多關(guān)鍵問題，如非線性問題、魯棒性問題、隨動(dòng)問題、鎮(zhèn)定問題及跟蹤問題等等。由于雙旋翼系統(tǒng)的控制與空間飛行器的控制有很大的相似性，也是航空航天領(lǐng)域所見到的諸多控制問題的抽象，因此對其研究具有重大的理論意義和實(shí)踐意義，成為控制理論中經(jīng)久不衰的研究課題。
　　 本文以固高公司提供的雙旋翼系統(tǒng)為研究對象

2、，在傳統(tǒng)控制的基礎(chǔ)之上介紹了一種智能控制方法。首先對雙旋翼系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，推導(dǎo)出系統(tǒng)的狀態(tài)方程，分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性及能控能觀性；然后介紹了傳統(tǒng)控制理論中一些常用的設(shè)計(jì)方法，包括PID控制和帶LQR控制器的最優(yōu)控制；接著針對雙旋翼系統(tǒng)的控制問題，將智能控制與傳統(tǒng)PID控制有效的結(jié)合起來，并將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入模糊系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊PID控制器，克服了模糊系統(tǒng)不具備自學(xué)習(xí)的能力和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)很難表達(dá)人類自然語言的缺點(diǎn)，使智能控制與傳統(tǒng)控制得到