分布式智能車輛仿真調(diào)試系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前機(jī)器人技術(shù)由于傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)及人工智能等相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)進(jìn)步使它的研究得到了快速發(fā)展,在制造業(yè)、服務(wù)業(yè)和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛.其中自主式智能車輛AIV(AutonomousIntelligent Vehicle)是機(jī)器人的一個(gè)重要研究方向.軍用智能機(jī)器人是一輛自主式智能車輛,是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛等多種功能于一體的綜合系統(tǒng).它是一個(gè)高智能、多系統(tǒng)的復(fù)雜工程系統(tǒng),決不等于各單項(xiàng)技術(shù)的簡(jiǎn)單堆砌,系統(tǒng)的整體功能是諸多分系

2、統(tǒng)在多層次的協(xié)調(diào)和分工中集成的.由于智能車輛本身的復(fù)雜性、實(shí)時(shí)性等特點(diǎn),從建模開(kāi)始到最后的整機(jī)調(diào)試工作都非常復(fù)雜,整個(gè)開(kāi)發(fā)周期漫長(zhǎng),如果沒(méi)有一個(gè)合適的調(diào)試工具,開(kāi)發(fā)研究將很難進(jìn)行.針對(duì)這些問(wèn)題,我們自行開(kāi)發(fā)研究了一個(gè)基于智能車輛AIV的仿真調(diào)試系統(tǒng),該系統(tǒng)集系統(tǒng)仿真和系統(tǒng)調(diào)試分析于一體,是智能車輛系統(tǒng)的軟測(cè)試環(huán)境.該文基于十五攻關(guān)項(xiàng)目"軍用智能機(jī)器人",其主要工作有以下幾點(diǎn):◆闡述了自主式智能系統(tǒng)的研究背景,自主式智能系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、工

3、作原理和所涉及到的關(guān)鍵技術(shù),介紹了虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的特征和組成,虛擬環(huán)境技術(shù),以及虛擬現(xiàn)實(shí)和仿真的結(jié)合應(yīng)用于智能機(jī)器人.◆首先概述了多智能體技術(shù),介紹了Demo Ⅲ的4-D/RCS結(jié)構(gòu),自主式智能車輛的體系結(jié)構(gòu)就是參考了它的結(jié)構(gòu),是自組織結(jié)構(gòu)的分布式多Agent系統(tǒng).然后,詳細(xì)描述了自主式智能車輛體系結(jié)構(gòu)原理,功能模塊Agent,Agent的交互,以及Agent的協(xié)作和協(xié)調(diào).◆首先提出智能車輛仿真調(diào)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo),然后介紹了系統(tǒng)的通訊機(jī)制