3-UPU并聯(lián)機構誤差影響敏感度研究.pdf

1、少自由度并聯(lián)機器人基于自身特點，有著廣泛的用途。本文針對少自由度并聯(lián)家族中特殊的3自由度和4自由度3.UPU少自由度并聯(lián)機構，對各類誤差源進行了種類綜合，運用空間坐標轉換法，對3-UPU少自由度并聯(lián)機構進行誤差分析，給出了具體的誤差分析的模擬流程，對各類靜態(tài)誤差源引起的動平臺位姿誤差進行了分析。
　　 運用空間坐標轉換法以及閉環(huán)矢量法建立了理想以及各類誤差存在情況下的位姿轉換矩陣。使用數(shù)值的方法對3-UPU并聯(lián)機構位姿正解進行計

2、算和分析。從兩個方面對由于靜態(tài)誤差引起的機器人操作誤差作了分析。第一，在誤差不變的情況下，分析了隨著時間的變化，機器人末端操作器的位姿誤差；第二，運用概率分布相關理論，分析了各類誤差源大小對機器人位姿誤差大小的影響，得出了部分誤差分布規(guī)律。由此，分析了各個位姿誤差對誤差源大小的敏感性。
　　 比較分析了各類誤差源對機構本身操作位姿的影響大小，對比3自由度和4自由度進行全面比較，分析二者之間的過渡關系。結果表明：4自由度3-UPU