多因素綜合作用下3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差敏感度研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出性能受到諸多因素的影響，由于多種誤差源的作用，并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸出端的性能會(huì)發(fā)生改變，與目標(biāo)性能之間存在一定的偏差。通常這些原始誤差都是隨機(jī)的，并且這些原始誤差對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的影響程度是隨著機(jī)構(gòu)位形的變化而變化的，其中，關(guān)鍵問題是很難找出一個(gè)指標(biāo)來精確衡量原始誤差對(duì)機(jī)構(gòu)性能的影響程度。針對(duì)上述問題，本文面向并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工程應(yīng)用性能指標(biāo)，研究并聯(lián)機(jī)器人各類型源誤差對(duì)輸出性能影響的敏感程度，為進(jìn)一步研究和設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及并聯(lián)機(jī)構(gòu)的推

2、廣應(yīng)用提供理論依據(jù)。
　　本文以3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，進(jìn)行了誤差敏感度的相關(guān)研究。根據(jù)該機(jī)構(gòu)的D-H參數(shù)，推導(dǎo)出其固定平臺(tái)到動(dòng)平臺(tái)的位姿矩陣，建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。結(jié)合機(jī)器人微運(yùn)動(dòng)的原理，推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)包含制造誤差、運(yùn)動(dòng)副誤差在內(nèi)的誤差模型。基于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，設(shè)定不同數(shù)量級(jí)的輸入端誤差，分析機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)中受到多類誤差源作用時(shí)輸出端的位姿誤差及其對(duì)于不同工作狀況的敏感程度。按機(jī)構(gòu)輸出端誤差的正負(fù)性質(zhì)，總結(jié)出機(jī)構(gòu)性能對(duì)于各種誤差源