非線性機(jī)器人系統(tǒng)的有限時(shí)間控制.pdf

1、機(jī)器人是20世紀(jì)人類科技發(fā)展中最優(yōu)秀產(chǎn)物之一,是當(dāng)代最高意義的自動(dòng)化。隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展和工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高,各式各樣的機(jī)器人正在對(duì)現(xiàn)代生活產(chǎn)生著巨大影響,它被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)制造、軍事及高危險(xiǎn)等行業(yè),其重要性不言而喻,因此,人們對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的控制提出越來越高的要求。從自動(dòng)控制的角度出發(fā),機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際上就是一個(gè)典型的多輸入多輸出的非線性系統(tǒng),機(jī)器人系統(tǒng)的性能也自然就成為了自動(dòng)化控制理論中研究的熱點(diǎn)。
　　本論

2、文分共分兩個(gè)部分,第一部分(第一章),闡述非線性機(jī)器人系統(tǒng)的基本知識(shí)以及非線性系統(tǒng)有限時(shí)間穩(wěn)定性理論.包含以下四方面內(nèi)容:1.介紹非線性機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀;2.介紹機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及特性;3.介紹非線性系統(tǒng)有限時(shí)間穩(wěn)定的基本概念,其中包括系統(tǒng)齊次性理論、系統(tǒng)局部有限時(shí)間穩(wěn)定性理論等。
　　第二部分(第二章——第四章),以研究機(jī)器人系統(tǒng)有限時(shí)間控制問題為核心,主要包括:1.研究非線性機(jī)器人系統(tǒng)有限時(shí)間位置控制問題,設(shè)計(jì)有限時(shí)間狀

3、態(tài)反饋和輸出反饋位置控制器,在系統(tǒng)具有全局Lyapunov穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上,利用系統(tǒng)齊次性理論、系統(tǒng)局部有限時(shí)間穩(wěn)定性理論證明系統(tǒng)具有局部有限時(shí)間穩(wěn)定性,利用Matlab進(jìn)行實(shí)例仿真證明方法的有效性和可行性;2.研究非線性機(jī)器人系統(tǒng)有限時(shí)間軌跡跟蹤控制問題,設(shè)計(jì)有限時(shí)間軌跡跟蹤控制器,在系統(tǒng)具有全局Lyapunov穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上,利用系統(tǒng)齊次性理論、系統(tǒng)局部有限時(shí)間穩(wěn)定性理論證明該系統(tǒng)是局部有限時(shí)間穩(wěn)定的,利用Matlab進(jìn)行實(shí)例仿真證明