多水下機(jī)器人有限時間一致性研究.pdf

1、多水下機(jī)器人因為其廣泛的用途近些年得到越來越多的學(xué)者關(guān)注和研究，其有限時間一致性問題也被不斷深入探討。由于水下環(huán)境的復(fù)雜性等因素，常常會出現(xiàn)模型參數(shù)未知的情況，同時在要求有限時間內(nèi)達(dá)到一致的情況下，就需要結(jié)合自適應(yīng)等多個理論，使得多個水下機(jī)器人的某些狀態(tài)量能夠最終在有限的時間內(nèi)達(dá)到一個相同的值。
　　本文主要涉及的研究內(nèi)容及相關(guān)結(jié)果總結(jié)如下：
　　1、研究了在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)固定的情況，含有未知參數(shù)的多水下機(jī)器人有限時間一致性問

2、題。通過設(shè)定虛擬參數(shù)，先使系統(tǒng)達(dá)到李雅普諾夫穩(wěn)定，后結(jié)合映射算法的參數(shù)更新法則設(shè)計控制轉(zhuǎn)矩。并對不同情況有限時間穩(wěn)定性進(jìn)行理論分析，利用matlab進(jìn)行數(shù)字仿真，驗證控制設(shè)計的有效性。
　　2、探討利用多水下機(jī)器人對定點進(jìn)行追蹤，即在只有部分個體已知特定位置信息的情況下，有向性的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)含有未知參數(shù)的多水下機(jī)器人有限時間一致性問題。利用李雅普諾夫函數(shù)和自適應(yīng)理論相結(jié)合，設(shè)計轉(zhuǎn)矩參數(shù)，給出穩(wěn)定性和有限時間一致性理論分析，并進(jìn)行仿真驗