基于有限時(shí)間ADP算法的狀態(tài)時(shí)滯非線性系統(tǒng)ε-最優(yōu)控制.pdf

1、分類號(hào)]21蘭至UDC密級(jí)碩士學(xué)位論文基于有限時(shí)間ADP算法的狀態(tài)時(shí)滯非線性系統(tǒng)占最優(yōu)控制曹怒云學(xué)科專業(yè)控劍堡途量控劍工程指導(dǎo)教師一一鹽叢!!!!壘教援論文答辯日期2Q!三生魚(yú)旦2旦學(xué)位授予日期2Q!三生魚(yú)月2重旦答辯委員會(huì)主席一一一塞緝劍熬援基于有限時(shí)間ADP算法的狀態(tài)時(shí)滯非線性系統(tǒng)占一最優(yōu)控制摘要時(shí)滯、控制帶約束是實(shí)際工業(yè)系統(tǒng)中常常遇到的問(wèn)題，時(shí)滯的存在會(huì)使系統(tǒng)信息傳遞延時(shí)，而不考慮約束條件設(shè)計(jì)出的控制器往往達(dá)不到系統(tǒng)控制要求，甚至

2、可以導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。另一方面，實(shí)際系統(tǒng)需要在有限時(shí)間內(nèi)控制到穩(wěn)定，同時(shí)需要盡可能降低控制成本。因此，研究時(shí)滯且?guī)Э刂萍s束的非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制問(wèn)題具有重要的理論意義與應(yīng)用前景。有限時(shí)間ADP算法通過(guò)引入誤差限占，在有限步迭代后得到近似最優(yōu)控制，同時(shí)獲得近似最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)，是求解非線性系統(tǒng)有限時(shí)間最優(yōu)控制的有效方法。本文應(yīng)用有限時(shí)間ADP算法，對(duì)時(shí)滯及帶控制約束的非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制問(wèn)題進(jìn)行了相關(guān)研究。主要成果包括：1、針對(duì)一類狀態(tài)帶時(shí)滯的

3、非線性系統(tǒng)，引入有限時(shí)間迭代ADP算法求解帶時(shí)滯的離散HJB方程，嚴(yán)格證明了迭代過(guò)程的收斂性，采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)算法，得到了5一最優(yōu)控制，仿真算例表明控制器效果良好。2、針對(duì)一類狀態(tài)時(shí)滯且?guī)в薪缈刂萍s束的非線性系統(tǒng)，通過(guò)定義新型性能指標(biāo)函數(shù)有效處理了控制約束，相應(yīng)的HJB方程通過(guò)有限時(shí)間ADP算法進(jìn)行迭代求解，證明了迭代代價(jià)函數(shù)收斂到最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)，并得到了占最優(yōu)控制，對(duì)比仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性。3、針對(duì)實(shí)際工業(yè)常見(jiàn)的定點(diǎn)跟蹤