基于并聯(lián)運動平臺的平衡訓練系統(tǒng)的控制與仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、保持平衡在日常的生活中是十分重要的，是確保人類穩(wěn)定站立、行走和完成復雜動作的基本能力。人體的平衡能力分為靜態(tài)平衡能力和動態(tài)平衡能力。本文設計的基于并聯(lián)機器人的平衡訓練系統(tǒng)主要用于動態(tài)平衡能力的訓練。 本文首先介紹了平衡訓練系統(tǒng)和并聯(lián)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀。根據(jù)平衡訓練的需要，機械部分采用典型的3自由度并聯(lián)機器人3—RPS。具體的研究內容如下： 本文根據(jù)3—RPS的結構特點，建立了運動平臺的約束方程。并根據(jù)約束方程，推導了機器人

2、的位姿正逆解的數(shù)學模型。根據(jù)位姿逆解，本文還分析的3—RPS的工作空間，討論了機械結構參數(shù)對工作空間的影響。為了避免奇異位形，利用奇異運動學原理，研究了3—RPS的奇異位形。同時，在考慮了連桿自重的情況下，對靜力學進行分析，并推導了輸入輸出力和力矩的數(shù)學模型。為了驗證對3—RPS并聯(lián)機器人的理論分析，利用MATALB的SimMechanics和Simulink模塊庫，建立了仿真模型，并進行了仿真分析。 控制系統(tǒng)采用上下位機的控制

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