基于雙目立體視覺的三維測距關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、雙目立體視覺是計算機(jī)視覺研究領(lǐng)域的重要分支之一。由于它可以直接模擬人類視覺系統(tǒng)的方式感知客觀世界，而被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人導(dǎo)航與航測、三維非接觸式測量及虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域。因此，對基于雙目立體視覺的三維測距中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，具有一定的理論價值和十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文作者在雙目立體視覺原理的基礎(chǔ)上，對三維測距中的攝像機(jī)標(biāo)定、立體匹配和非特征點(diǎn)三維測距等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了理論研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　在對傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，本文

2、采用基于棋盤平面方格的半自動攝像機(jī)標(biāo)定方法對雙目視覺系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該標(biāo)定方法靈活、操作簡單，且能滿足實(shí)驗(yàn)精度的要求。
　　在對雙目立體視覺匹配原理進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，本文分別針對基于特征點(diǎn)和基于區(qū)域的兩種匹配技術(shù)進(jìn)行了研究和改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明采用基于特征點(diǎn)的匹配技術(shù)可以獲取精確匹配點(diǎn)對，而對區(qū)域匹配中搜索窗口的改進(jìn)可以提高搜索效率。
　　雙目立體視覺一般只能對匹配特征點(diǎn)進(jìn)行測距，但在實(shí)際應(yīng)用中，往往需要獲取更多的距