基于雙目立體視覺(jué)技術(shù)的汽車(chē)測(cè)距研究.pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展和科技前所未有的進(jìn)步，我國(guó)國(guó)民生活水平也隨著經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展而不斷提高，如今，汽車(chē)進(jìn)入千家萬(wàn)戶(hù)，為人們出行提供便利的同時(shí)，相應(yīng)的交通事故高發(fā)率卻也給難以計(jì)數(shù)的家庭帶來(lái)了無(wú)法愈合的傷痛。為了減少甚至避免這種情況的發(fā)生，本文對(duì)汽車(chē)主動(dòng)安全關(guān)鍵技術(shù)之一的智能汽車(chē)防撞測(cè)距系統(tǒng)進(jìn)行了深入的探索，并在分析常用汽車(chē)測(cè)距方法存在的問(wèn)題及其發(fā)展前景的基礎(chǔ)上，提出了一套基于雙目立體視覺(jué)技術(shù)的汽車(chē)測(cè)距方案。
　　首先，通過(guò)對(duì)雙目立體視覺(jué)測(cè)距

2、原理深入的研究與分析之后，圍繞雙目立體視覺(jué)關(guān)鍵技術(shù)之一的攝像機(jī)標(biāo)定，詳細(xì)研究了攝像機(jī)標(biāo)定平臺(tái)的搭建、攝像機(jī)標(biāo)定方法的選擇，結(jié)合測(cè)距系統(tǒng)應(yīng)用的要求，采用預(yù)標(biāo)定的方法，使用介于傳統(tǒng)標(biāo)定法與自標(biāo)定法之間的張正友平面標(biāo)定法，并在張氏標(biāo)定法的基礎(chǔ)上考慮切向畸變的影響以提高攝像機(jī)標(biāo)定精度，最后通過(guò)兩種方法進(jìn)行了攝像機(jī)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，并比對(duì)分析了兩種方法所求參數(shù)的準(zhǔn)確性，以確保攝像機(jī)標(biāo)定的精度滿(mǎn)足系統(tǒng)的應(yīng)用需求。
　　其次，研究了雙目立體視覺(jué)測(cè)距系統(tǒng)

3、的立體匹配相關(guān)技術(shù)，通過(guò)對(duì)立體匹配算法步驟的分析和立體匹配算法的選擇，確立立體匹配方案，并對(duì)其進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明，該匹配算法能較好的實(shí)現(xiàn)兩幅圖像之間的匹配，在此基礎(chǔ)上，對(duì)立體匹配算法相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，使用動(dòng)態(tài)視差搜尋的方法解決算法在實(shí)際使用中的一些局限性問(wèn)題。
　　最后，對(duì)安全車(chē)距進(jìn)行選擇，使用雙目立體視覺(jué)技術(shù)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了靜態(tài)、實(shí)時(shí)、便攜化三種測(cè)距方案，靜態(tài)測(cè)距方案采用三點(diǎn)一面的選擇視差方式對(duì)靜止的目標(biāo)物實(shí)現(xiàn)深度測(cè)量，實(shí)時(shí)測(cè)距

4、方案通過(guò)目標(biāo)追蹤算法對(duì)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)物進(jìn)行檢測(cè)，便攜化測(cè)距方案則對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了移植，使用以pcDuino為硬件平臺(tái)、以L(fǎng)inux為操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。經(jīng)過(guò)對(duì)三種測(cè)距方案實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析表明，該系統(tǒng)可行性高，成本低，平臺(tái)搭建方便，易于移植，而且測(cè)距方法容易實(shí)現(xiàn)，速度快，擴(kuò)展性好，并在一定范圍內(nèi)有較高的精度，具有一定的應(yīng)用價(jià)值。
　　本文所做工作為下一步智能汽車(chē)防撞系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用做了一些基礎(chǔ)性工作，并為雙目立體視覺(jué)技術(shù)在智能交通系統(tǒng)