雙目立體視覺(jué)中三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、雙目立體視覺(jué)長(zhǎng)期以來(lái)都是機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的研究重點(diǎn)，它通過(guò)模擬人類視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)感知客觀世界，其目的是通過(guò)在同一場(chǎng)景下采集不同視點(diǎn)的兩幅圖像從而獲取空間場(chǎng)景的深度信息，最終重建出三維的場(chǎng)景。本文以雙目立體視覺(jué)理論為基礎(chǔ)，圍繞相機(jī)的標(biāo)定、立體匹配、視差圖的優(yōu)化和三維重建幾個(gè)部分展開(kāi)了研究。
　　本文首先建立了一個(gè)采集系統(tǒng)，使用兩個(gè)工業(yè)攝像機(jī)，搭建了一個(gè)簡(jiǎn)單易操作的雙目立體視覺(jué)平臺(tái)，并在該平臺(tái)上基于張正友標(biāo)定法完成了單目和雙目攝像機(jī)的標(biāo)定工作

2、。立體匹配是三維重建的關(guān)鍵，本文結(jié)合區(qū)域標(biāo)記與SIFT算子，提出了一種改進(jìn)的SIFT立體匹配算法。通過(guò)待匹配點(diǎn)的區(qū)域限制，提高了匹配的精度和效率，同時(shí)減少了匹配的運(yùn)行時(shí)間。
　　針對(duì)傳統(tǒng)匹配算法求得的視差圖不精確問(wèn)題，本文提出了一種基于均值偏移和區(qū)域映射的視差圖優(yōu)化算法。該算法首先根據(jù)攝像機(jī)標(biāo)定所得焦距確定最小灰度視差值，然后將灰度值小于最小視差值的點(diǎn)定為誤匹配點(diǎn)，并對(duì)這些點(diǎn)進(jìn)行合理的紋理填充。將左原始圖像的分割區(qū)域映射到視差圖中