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1、針對(duì)典型的工業(yè)過(guò)程對(duì)象，本文首先闡述了常規(guī)的PID控制器參數(shù)整定方法。然后從魯棒控制的三個(gè)基本問(wèn)題，即模型不確定性信息、魯棒穩(wěn)定性和性能指標(biāo)、魯棒控制器的設(shè)計(jì)入手，利用范數(shù)有界模型不確定性描述法設(shè)計(jì)出了基于內(nèi)模控制原理的不確定系統(tǒng)的魯棒控制器。本文將模型中的純滯后環(huán)節(jié)采用二階非對(duì)稱(chēng)Pade近似法并首次應(yīng)用于FOPDT和SOPDT過(guò)程共八種系統(tǒng)中，并采用兼顧魯棒性和性能的ISE—M整定方法導(dǎo)出了IMC—PID控制器的解析公式和濾波器參數(shù)整
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