面向機(jī)器人導(dǎo)航控制分布式計(jì)算的任務(wù)調(diào)度方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、未知環(huán)境下移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制涉及大量的圖像數(shù)據(jù)處理。為保證導(dǎo)航控制系統(tǒng)的有效性與實(shí)時性，需要使用分布式計(jì)算系統(tǒng)對圖像進(jìn)行并行處理。 任務(wù)調(diào)度是分布式計(jì)算系統(tǒng)的關(guān)鍵問題之一，常用的任務(wù)調(diào)度算法如表調(diào)度、Backfilling、FCFS等在系統(tǒng)輕負(fù)載時能到達(dá)較好的效果，但在重負(fù)載時調(diào)度效果并不理想。為此需要對調(diào)度算法加以改進(jìn)，以更好地滿足系統(tǒng)有效性和實(shí)時性的要求。 本文提出了一種基于代理的分布式計(jì)算框架——NCDCS(Na

2、vigation and Control Distributed Computing System)。該計(jì)算框架采用分層的結(jié)構(gòu)，將系統(tǒng)劃分為資源層、代理層、用戶層。資源層由眾多的計(jì)算節(jié)點(diǎn)構(gòu)成；代理層包括有兩類代理，資源代理和資源信息服務(wù)代理；用戶層主要由客戶節(jié)點(diǎn)構(gòu)成，NCDCS系統(tǒng)上運(yùn)行的任務(wù)由客戶節(jié)點(diǎn)提交。NCDCS系統(tǒng)采用OpenLDAP結(jié)合Java RMl、Java Socket編程實(shí)現(xiàn)。 本文提出了一種任務(wù)調(diào)度方法——

3、SAGMB(Scheduling Algorithm based on Genetic algorithm and Multiple-queue Backfillingl)，該算法首先運(yùn)用JRPA(Jobs Runtime Prediction Algorithm)任務(wù)預(yù)測算法對任務(wù)執(zhí)行時間進(jìn)行預(yù)測，再根據(jù)系統(tǒng)中各個主機(jī)的系統(tǒng)資源利用率自適應(yīng)地運(yùn)用遺傳算法結(jié)合多隊(duì)列Backfilling方法進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。 通過在NCDCS系統(tǒng)

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