基于非確定性載荷分析的排爆機(jī)器人混合可靠性優(yōu)化設(shè)計(jì)研究.pdf

1、本文以排爆機(jī)器人作為研究對象,并結(jié)合以往設(shè)計(jì)特種機(jī)器人的資料,以可靠性作為約束條件,建立了基于非確定性載荷分析的排爆機(jī)器人混合可靠性優(yōu)化設(shè)計(jì)方法,并實(shí)際應(yīng)用于排爆機(jī)器人設(shè)計(jì),取得了很好的效果.文中著重分析了在不同工作環(huán)境下排爆機(jī)器人的輪部載荷,得到了不同工作環(huán)境下的載荷譜.排爆機(jī)器人爬樓梯時(shí)移動(dòng)載體的輪部所受的載荷最大,機(jī)器人在水平地面上的所需轉(zhuǎn)矩遠(yuǎn)小于爬樓梯時(shí)的最大轉(zhuǎn)矩,所以后面都按爬樓梯時(shí)的工況來對移動(dòng)載體進(jìn)行可靠性設(shè)計(jì).文中論述了

2、基于兩端截尾的概率可靠性設(shè)計(jì)方法,將其應(yīng)用于設(shè)計(jì)和分析兩級行星減速器;通過分析可以看出,基于兩端截尾的可靠性設(shè)計(jì)方法可提供更多的零件設(shè)計(jì)信息,便于對機(jī)器人進(jìn)行可靠性計(jì)算和整體評價(jià).文中推導(dǎo)了基于模糊區(qū)間法的非概率可靠性設(shè)計(jì)方法,提出了基于非概率不確定結(jié)構(gòu)分析的主要失效模式的枚舉準(zhǔn)則,和體系的非概率可靠性計(jì)算方法.實(shí)例中的應(yīng)用表明這兩種方法可很好的解決特殊結(jié)構(gòu)的可靠性計(jì)算問題.文中從永磁直流電機(jī)傳熱的角度出發(fā),分析了隨不同過載電流電機(jī)表現(xiàn)