弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)械制造、核工業(yè)、航空航天等許多行業(yè)都離不開(kāi)焊接技術(shù)，但當(dāng)前的焊接機(jī)器人在焊接時(shí)缺乏“柔性”。帶有視覺(jué)糾偏的示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人可以大大提高焊接質(zhì)量。 本文針對(duì)工程實(shí)踐，比較系統(tǒng)地研究了弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件部分，對(duì)其中的一些關(guān)鍵性技術(shù)進(jìn)行了較詳細(xì)的分析。這對(duì)于研究視覺(jué)糾偏的無(wú)線通信示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)具有一定的借鑒作用。 課題研究?jī)?nèi)容如下： 1.分析了弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的工作原理，建立了機(jī)器人的

2、數(shù)學(xué)模型，研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部位的驅(qū)動(dòng)方法； 2.進(jìn)行了弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)； 3.進(jìn)行了示教盒嵌入式linux系統(tǒng)的裁剪和移植，驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)，用戶GUI軟件的開(kāi)發(fā)； 4.研究了本系統(tǒng)中的視覺(jué)子系統(tǒng)。分析了視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定，圖像處理，如圖像灰度化、畫(huà)直方圖、中值濾波、閾值處理、輪廓提取、旋轉(zhuǎn)和焊縫識(shí)別與特征點(diǎn)的提取以及焊縫的自動(dòng)糾偏技術(shù)； 5.對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了安裝調(diào)試。通過(guò)試驗(yàn)，此弧焊機(jī)器