弧焊機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機械制造、核工業(yè)、航空航天等許多行業(yè)都離不開焊接技術(shù)，但當前的焊接機器人在焊接時缺乏“柔性”。帶有視覺糾偏的示教再現(xiàn)型弧焊機器人可以大大提高焊接質(zhì)量。 本文針對工程實踐，比較系統(tǒng)地研究了弧焊機器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件部分，對其中的一些關(guān)鍵性技術(shù)進行了較詳細的分析。這對于研究視覺糾偏的無線通信示教再現(xiàn)型弧焊機器人控制系統(tǒng)具有一定的借鑒作用。 課題研究內(nèi)容如下： 1.分析了弧焊機器人控制系統(tǒng)的工作原理，建立了機器人的

2、數(shù)學模型，研究了機器人運動部位的驅(qū)動方法； 2.進行了弧焊機器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計； 3.進行了示教盒嵌入式linux系統(tǒng)的裁剪和移植，驅(qū)動程序的開發(fā)，用戶GUI軟件的開發(fā)； 4.研究了本系統(tǒng)中的視覺子系統(tǒng)。分析了視覺系統(tǒng)的標定，圖像處理，如圖像灰度化、畫直方圖、中值濾波、閾值處理、輪廓提取、旋轉(zhuǎn)和焊縫識別與特征點的提取以及焊縫的自動糾偏技術(shù)； 5.對控制系統(tǒng)進行了安裝調(diào)試。通過試驗，此弧焊機器

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