弧焊機器人系統(tǒng)控制器研究.pdf

1、自動焊接是制造業(yè)中重要的、先進的工藝技術(shù)，焊接機器人的發(fā)展極大地促進了焊接工藝的整體水平，具備龐大的市場潛力和廣闊的提升空間。焊接機器人的自主研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化對我國制造業(yè)的發(fā)展具有重要意義。
　　本文結(jié)合國內(nèi)外焊接機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢，對弧焊機器人系統(tǒng)控制器進行設(shè)計并對其控制技術(shù)進行研究。以“XYZ三軸直角坐標+焊接擺動”的焊接小車為控制對象，基于ARM系列STM32微處理器設(shè)計控制器硬件電路，并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建μC/OS-II嵌入式

2、操作系統(tǒng)平臺，設(shè)計遠程操作端 Android應(yīng)用程序。控制器作為系統(tǒng)控制中心處理焊接輸出控制、運動路徑規(guī)劃和遠程通信等，采用PWM信號控制弧焊電源功率的輸出和焊槍的擺動，利用霍爾傳感器采集焊接參數(shù)反饋調(diào)節(jié)；通過CAN總線與焊接小車通信，驅(qū)動其執(zhí)行示教再現(xiàn)功能；使用WIFI與上位機通信，應(yīng)用程序處理用戶操作。主要為系統(tǒng)開發(fā)了示教再現(xiàn)、焊接控制、參數(shù)設(shè)置與調(diào)節(jié)、程序存儲和無線控制等功能。分析優(yōu)化了運動插補算法，并提出了一種應(yīng)用于焊接控制的新