弧焊機(jī)器人系統(tǒng)控制器研究.pdf

1、自動(dòng)焊接是制造業(yè)中重要的、先進(jìn)的工藝技術(shù)，焊接機(jī)器人的發(fā)展極大地促進(jìn)了焊接工藝的整體水平，具備龐大的市場(chǎng)潛力和廣闊的提升空間。焊接機(jī)器人的自主研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化對(duì)我國(guó)制造業(yè)的發(fā)展具有重要意義。
　　本文結(jié)合國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)，對(duì)弧焊機(jī)器人系統(tǒng)控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)并對(duì)其控制技術(shù)進(jìn)行研究。以“XYZ三軸直角坐標(biāo)+焊接擺動(dòng)”的焊接小車為控制對(duì)象，基于ARM系列STM32微處理器設(shè)計(jì)控制器硬件電路，并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建μC/OS-II嵌入式

2、操作系統(tǒng)平臺(tái)，設(shè)計(jì)遠(yuǎn)程操作端 Android應(yīng)用程序?？刂破髯鳛橄到y(tǒng)控制中心處理焊接輸出控制、運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃和遠(yuǎn)程通信等，采用PWM信號(hào)控制弧焊電源功率的輸出和焊槍的擺動(dòng)，利用霍爾傳感器采集焊接參數(shù)反饋調(diào)節(jié)；通過(guò)CAN總線與焊接小車通信，驅(qū)動(dòng)其執(zhí)行示教再現(xiàn)功能；使用WIFI與上位機(jī)通信，應(yīng)用程序處理用戶操作。主要為系統(tǒng)開(kāi)發(fā)了示教再現(xiàn)、焊接控制、參數(shù)設(shè)置與調(diào)節(jié)、程序存儲(chǔ)和無(wú)線控制等功能。分析優(yōu)化了運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)算法，并提出了一種應(yīng)用于焊接控制的新