6-RSS并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及輸入引起的不確定度分析.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人由于具有結(jié)構(gòu)剛度大、運(yùn)動(dòng)慣性小、輸出精度高等優(yōu)點(diǎn),近年來獲得了越來越廣泛的應(yīng)用,但是由于并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的高度復(fù)雜性,其研究存在諸多的難點(diǎn)。本文就6-RSS構(gòu)型對并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的建立和輸入誤差對并聯(lián)機(jī)器人操作器的精度影響進(jìn)行研究。首先,本文建立參考坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系,給出并聯(lián)機(jī)器人在這兩個(gè)坐標(biāo)系下的系統(tǒng)描述方法,并且定義了并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)。在此基礎(chǔ)之上,建立起了并聯(lián)機(jī)器人位姿分析的逆解模型和正解模型,提出了一種選取正解

2、初值的逼近算法,使得正解的收斂性大大增加。其次,對并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的建立進(jìn)行了研究。建立了由輸入驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速到動(dòng)平臺(tái)輸出速度、并聯(lián)機(jī)器人連桿速度的映射關(guān)系,在引入等效旋轉(zhuǎn)矢量的基礎(chǔ)上,建立了動(dòng)平臺(tái)和并聯(lián)機(jī)器人連桿所受慣性力的表達(dá)式,并且利用雅可比矩陣建立起并聯(lián)機(jī)器人各機(jī)構(gòu)受力到驅(qū)動(dòng)力矩的等效轉(zhuǎn)換關(guān)系,在此基礎(chǔ)上建立了并聯(lián)機(jī)器人的完整的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型。在ADAMS軟件中建立并聯(lián)機(jī)器人的模型,對其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型的正確性